公开(公告)号：CN113155057A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110280073.0

申请日：2021-03-16

申请人： 广西大学 ,  广西安博特智能科技有限公司

发明人： 陈琳 ,  钟国威 ,  王耀伟 ,  潘海鸿 ,  梁安 ,  潘寿岭 ,  张琦伟

IPC分类号： G01B11/25 ,  G06T5/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90

摘要： 本发明公开了一种使用非特制靶标的线结构光平面标定方法。该方法在不需要特制靶标的情况下能完成线结构光平面的标定，并满足测量系统的精度要求，本方法首先采集k张非特制靶标在不同位姿下的光条投影图像，并对每一张图像都进行图像预处理，然后使用Steger算法提取图像的亚像素级激光条纹骨骼图，并用这些骨骼图中的条纹截面中心亚像素点构成线结构光平面初始点云集Cr，再对Cr进行平面拟合，得到初始平面P1，根据Cr中各个条纹截面中心亚像素点到初始线结构光平面P1的距离，剔除距离较远的离群点，得到精确点云集C，最后对精确点云集进行平面拟合，便可得到线结构光平面参数。本方法标定不需要高精度的特制靶标，且精度能满足测量系统的要求。

公开(公告)号：CN116372929A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310402484.1

申请日：2023-04-14

申请人： 广西大学

发明人： 潘海鸿 ,  钟国威 ,  韩泽 ,  高港 ,  陈琳

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于离群样本筛选的双层非线性优化单目视觉手眼标定方法。本方法首先建立手眼矩阵方程，用线性最小二乘法求解手眼矩阵初始值其次对手眼矩阵中的旋转分量Rh2e进行欧拉角变换，以保证旋转矩阵R的正交性；构建手眼矩阵的优化模型H1，并用传统的LM非线性优化法对手眼矩阵初始值进行第一次优化，得到第一次优化后的手眼矩阵最后对手眼矩阵的优化模型H1进行修正，得到二次优化模型H2，再加入离群样本筛选方法的LM非线性优化法对第一次优化后的手眼矩阵进行第二次优化，得到第二次优化后的手眼矩阵针对传统的手眼标定方法精度不足的问题，本方法可以减小机器人单目视觉系统中存在的随机误差的影响并提高机器人手眼矩阵的标定精度。

公开(公告)号：CN116619354A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310399048.3

申请日：2023-04-14

申请人： 广西大学

发明人： 陈琳 ,  韩泽 ,  钟国威 ,  高港 ,  潘海鸿

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种基于双层非线性优化的双目视觉手眼标定法。本方法首先建立手眼矩阵方程，用线性最小二乘法求解手眼矩阵初始值其次，对手眼矩阵中的旋转分量Rh2e进行欧拉角变换，以保证旋转矩阵R的正交性；然后，构建手眼矩阵的优化模型H1，并使用传统的LM非线性优化法对手眼矩阵初始值进行第一次优化，得到第一次优化后的手眼矩阵最后对手眼矩阵的优化模型H1进行修正，得到二次优化模型H2，再加入样本筛选方法的LM非线性优化法对第一次优化后的手眼矩阵进行第二次优化，得到第二次优化后的手眼矩阵针对传统的手眼标定方法精度不足的问题，本方法可以减小机器人单目视觉系统中存在的随机误差的影响并提高机器人手眼矩阵的标定精度。