公开(公告)号：CN118519122A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410676921.3

申请日：2024-05-29

申请人： 徐州徐工挖掘机械有限公司

发明人： 蔺相伟 ,  邢泽成 ,  彭佳 ,  李水聪 ,  尹学峰 ,  刘亚 ,  胡兵 ,  孙宏斐

IPC分类号： G01S7/48 ,  E02F3/43 ,  E02F3/32 ,  G01S17/06 ,  G01S17/88 ,  G06F17/16

摘要： 本发明公开了一种挖掘机铲斗齿尖定位方法、装置、挖掘机及存储介质，方法包括：获取挖掘机各结构件的激光雷达点云数据；基于各结构件的关键销轴的尺寸和关键销轴端面的激光雷达点云数据，得到各结构件的关键销轴的中心点在雷达坐标系P下的坐标；基于预先得到的转换矩阵，得到各结构件的关键销轴的中心点在动臂后销轴坐标系Q下的坐标，求解得到各结构件相对于水平面的角度；基于动臂后销轴坐标系Q的原点相对于挖掘机原点坐标系O的位置、各结构件相对于水平面的角度、挖掘机机身的旋转角度和各结构件的尺寸，得到挖掘机铲斗齿尖在挖掘机原点坐标系O下的坐标。本发明能够识别挖掘机结构件相对于水平面的角度和铲斗齿尖的位置。