公开(公告)号：CN116382101A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310652806.8

申请日：2023-06-05

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 杨强 ,  刘可 ,  曾颖 ,  喻成林 ,  张洪源 ,  朱明

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了考虑不确定性的轮式移动机器人自适应控制方法及系统，属于轮式移动机器人的控制技术领域，其方法包括：S1.建立轮式移动机器人的运动学模型；S2.根据机器人的起点和终点，确定机器人从起点到终点的期望运动轨迹；S3.根据机器人的实际运动轨迹和期望的运动轨迹，建立误差向量；S4.根据误差向量，建立轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型；S5.计算轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型的控制量；S6.将S5计算出的控制量作用到机器人，并更新机器人的位姿状态；判断机器人是否到达期望的终点，如果是，则控制停止，否则转到S3。本发明提高了轮式移动机器人的环境适应能力。

公开(公告)号：CN118466643A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410342089.3

申请日：2024-03-25

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 杨强 ,  曾颖 ,  刘可 ,  但志宏 ,  张松 ,  张葛祥 ,  朱明

IPC: G05D27/02

Abstract: 本发明涉及飞行环境模拟分析技术领域，公开了模拟飞行环境温度和压力的高增益非线性控制方法及设备，所述方法通过高空模拟腔模拟空中环境的温度和压力，以温度和压力作为空中环境的主要指标，引入两个设计参数，建立控制模型，根据非线性控制器模型的期望压强与期望温度与压强和温度建立对比模型，并判断对比模型的模拟误差是否位于预设范围，以此选取设计参数。本发明提出了全新的飞行环境模拟高增益非线性控制方法，解决了现有技术中算法计算方法较复杂、计算效率较低、计算过程中需要占用较大内存资源，且对于模拟飞行环境温度和压力的控制稳定性不足的问题。

公开(公告)号：CN116382101B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310652806.8

申请日：2023-06-05

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 杨强 ,  刘可 ,  曾颖 ,  喻成林 ,  张洪源 ,  朱明

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了考虑不确定性的轮式移动机器人自适应控制方法及系统，属于轮式移动机器人的控制技术领域，其方法包括：S1.建立轮式移动机器人的运动学模型；S2.根据机器人的起点和终点，确定机器人从起点到终点的期望运动轨迹；S3.根据机器人的实际运动轨迹和期望的运动轨迹，建立误差向量；S4.根据误差向量，建立轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型；S5.计算轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型的控制量；S6.将S5计算出的控制量作用到机器人，并更新机器人的位姿状态；判断机器人是否到达期望的终点，如果是，则控制停止，否则转到S3。本发明提高了轮式移动机器人的环境适应能力。

公开(公告)号：CN115080844A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210419671.6

申请日：2022-04-21

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 杨强 ,  张洪源 ,  喻成林 ,  刘可 ,  周何

IPC: G06F16/9535 ,  G06N3/12 ,  G06Q30/06 ,  G06Q40/04

Abstract: 本发明公开了提升新股申购额度的资金配置方法、装置、设备及介质，本发明通过整合已经公布的相关金融数据，并结合用户的自身需求，给出至少一组优化的资金配置方案为用户提供一个可靠性高的参考数据，避免了用户自己去进行复杂的计算，并给用户提供了广泛的选择空间。