公开(公告)号：CN116382101A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310652806.8

申请日：2023-06-05

申请人： 成都信息工程大学

发明人： 杨强 ,  刘可 ,  曾颖 ,  喻成林 ,  张洪源 ,  朱明

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了考虑不确定性的轮式移动机器人自适应控制方法及系统，属于轮式移动机器人的控制技术领域，其方法包括：S1.建立轮式移动机器人的运动学模型；S2.根据机器人的起点和终点，确定机器人从起点到终点的期望运动轨迹；S3.根据机器人的实际运动轨迹和期望的运动轨迹，建立误差向量；S4.根据误差向量，建立轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型；S5.计算轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型的控制量；S6.将S5计算出的控制量作用到机器人，并更新机器人的位姿状态；判断机器人是否到达期望的终点，如果是，则控制停止，否则转到S3。本发明提高了轮式移动机器人的环境适应能力。

公开(公告)号：CN116382101B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310652806.8

申请日：2023-06-05

申请人： 成都信息工程大学

发明人： 杨强 ,  刘可 ,  曾颖 ,  喻成林 ,  张洪源 ,  朱明

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了考虑不确定性的轮式移动机器人自适应控制方法及系统，属于轮式移动机器人的控制技术领域，其方法包括：S1.建立轮式移动机器人的运动学模型；S2.根据机器人的起点和终点，确定机器人从起点到终点的期望运动轨迹；S3.根据机器人的实际运动轨迹和期望的运动轨迹，建立误差向量；S4.根据误差向量，建立轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型；S5.计算轮式移动机器人轨迹跟踪自适应控制模型的控制量；S6.将S5计算出的控制量作用到机器人，并更新机器人的位姿状态；判断机器人是否到达期望的终点，如果是，则控制停止，否则转到S3。本发明提高了轮式移动机器人的环境适应能力。

公开(公告)号：CN115080844A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210419671.6

申请日：2022-04-21

申请人： 成都信息工程大学

发明人： 杨强 ,  张洪源 ,  喻成林 ,  刘可 ,  周何

IPC分类号： G06F16/9535 ,  G06N3/12 ,  G06Q30/06 ,  G06Q40/04

摘要： 本发明公开了提升新股申购额度的资金配置方法、装置、设备及介质，本发明通过整合已经公布的相关金融数据，并结合用户的自身需求，给出至少一组优化的资金配置方案为用户提供一个可靠性高的参考数据，避免了用户自己去进行复杂的计算，并给用户提供了广泛的选择空间。