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公开(公告)号：CN113850873B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111113158.6
申请日：2021-09-24
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种线阵相机在搭载平台定位坐标系下的偏移标定方法，步骤如下：将线阵相机的采样线、搭载平台的行进轴、将搭载平台的卫星接收天线形成三轴坐标系；路面随机设置多个标记点，通过卫星定位装置静态标记标记点坐标，利用矩阵公式计算标定目标点的坐标，对搭载平台定位中心与线阵相机位置无特殊要求，在相对位置固定后可以准确的获取偏移位置坐标，可以简化标定过程，提高标定精准度，提高线阵相机图像的定位精度。
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公开(公告)号：CN112578362B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202011612204.2
申请日：2020-12-30
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种三维探地雷达数据定位方法，包括：按固定频率同步获取卫星时间T1j，得到N个通道的雷达数据；以固定频率采集获取GPS主天线、GPS从天线从雷达天线位置的观测数据和卫星时间T2k，并获取三维探地雷达探测区域内的基准站数据，采用RTK算法获取卫星时间T2k对应的GPS主天线所在的经纬度L2k和三维探地雷达行进航向角θ2k；对T2k、L2k、θ2k、T1j和nj进行插值；求得卫星时间T1j对应的经纬度L1j[L1jA,L1jB]和达行进航向角θ1j；求得任一采样序号i对应的GPS主天线所在的Li[LiA,LiB]和行进航向角θi；根据GPS主天线与雷达天线的通道横向距离求得任一通道采样序号i时刻位置的经纬度，并获得三维探地雷达数据。
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公开(公告)号：CN116448756A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210014842.7
申请日：2022-01-07
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本申请提供一种道路状况检测方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：通过预设的第一道面检测模式，对目标道路进行检测，得到第一道面检测信息，第一道面检测信息包括位置信息；判断第一道面检测信息中是否存在预设损坏程度的第一道面检测信息；若第一道面检测信息中存在预设损坏程度的第一道面检测信息，在预设损坏程度的第一道面检测信息的位置，通过预设的第二道面检测模式，对目标道路进行检测，得到第二道面检测信息。本申请提供的道路状况检测方法，可以对仅出现病害处的地方详细扫描，避免了对道路的逐一详细检测扫描。因此，在保证了检测精度的同时，提高了检测的效率。
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公开(公告)号：CN117478904A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311547236.2
申请日：2023-11-20
申请人： 成都圭目机器人有限公司
IPC分类号： H04N19/42 , H04N19/124 , H04N19/176 , H04N19/186
摘要： 本发明公开了一种基于量化表估计的JPEG压缩检测方法，S1：提取彩色图像的亮度通道；S2：将图像分为若干小格，并计算每个小格的离散余弦变换系数值，将二维图像从空间域转换到频率域；S3：遍历量化因子获得量化误差；S4：综合所有有效分块的量化误差获得错误告警数；S5：当最终所有的NFA值均大于零时，则当前图像文件不经过JPEG压缩，否则经过JPEG压缩。获取图像的亮度通道，随后分块进行离散余弦变换，将二维图像从空间域转换到频率域，之后遍历量化因子得到量化误差和最小的错误告警数，最后综合所有的NFA值进行判断图像是否经过了JPEG压缩，使计算复杂度与图像尺寸线性相关，从而提高了效率，同时通过遍历所有的量化因子保证准确性。
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公开(公告)号：CN112558033A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011613967.9
申请日：2020-12-30
申请人： 成都圭目机器人有限公司
IPC分类号： G01S7/41
摘要： 本发明公开了基于三维探地雷达的雷达数据标准处理方法，包括：采集三维探地雷达信号，并采用极值法去除地面波；对探地雷达信号中任一雷达电磁波的任一采样点去除采样均值，以剔除杂波与噪声；将数个雷达电磁波的波形进行叠加，并求得固定范围中心点的雷达振幅值，并去除背景噪声；根据三维探地雷达的固定频率f，采用带通滤波器进行滤波；利用增强函数对滤波的雷达电磁波进行增强处理；将增强后的雷达电磁波的数据转换成彩色图像。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、数据可靠、直观便于分析等优点，在雷达数据处理技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN118657694A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410583015.9
申请日：2024-05-11
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自动对焦双光云台的融合矫正方法，S1：选取一固定距离，双光云台进行自动对焦，固定该焦距，记录云台的变焦值；S2：根据热成像棋盘格标定板收集若干张标定板的可见光和热成像图像；S3：通过标定板图像分别获取此时可见光相机的内参和红外相机的内参，计算二者之间的外参；S4：对可见光与热成像进行融合矫正。通过利用相机自动对焦及对焦后焦距与环境场景距离线性变化的特点，在某一固定距离标定后，收集若干张标定板的可见光和热成像图像，分别获取此时可见光相机的内参和红外相机的内参，并计算二者之间的外参，最后对可见光与热成像进行融合矫正，从而还原到实际使用过程中的场景距离，做到任意场景的精确融合矫正。
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公开(公告)号：CN117670746A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311364942.3
申请日：2023-10-19
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于对数映射的局部对比度增强方法，包括以下步骤：S1：对图像的亮度值进行归一化扩张；S2：根据像素点的邻域获取当前点的对比度增强权重值；S3：对权重值进行平滑处理；S4：根据对数映射，获得每个像素点的增强后的亮度值；S5：当为彩色图像时，对图像的各个通道进行同比例变化，再输出最终增强图像，若不为彩色图像，则直接输出最终增强图像。本发明的有益效果是：根据每个像素周围的亮度特征作为后续对比度增强的权重，平滑后应用于基于对数的映射，让低亮度的区域亮度提高更多，同时保持颜色信息不变，凸显细节特征。
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公开(公告)号：CN116414109A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111653383.9
申请日：2021-12-30
申请人： 成都圭目机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例提供一种作业起点确定方法、装置、电子设备和存储介质，应用于道面检测机器人，涉及机器人控制技术领域。本发明实施例获取道面检测机器人的尺寸信息以及有效检测长度后，根据有效检测长度，将待检测道面划分为多个检测区域，再根据道面检测机器人的尺寸信息，确定得到各检测区域的作业起点。如此，根据道面检测机器人的尺寸信息以及有效检测长度，将待检测道面划分为多个检测区域，并确定各检测区域的作业起点，按照各检测区域对应的作业起点对各检测区域进行检测，能够完整、精确的检测待检测道面。
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公开(公告)号：CN112767322B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202110007571.8
申请日：2021-01-05
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种机场水泥道面FOD风险评估方法，包括：利用图像分割提取可见光图像中裂缝投影轮廓，获得裂缝投影区域S1；利用三维探地雷达的探地雷达图像中的水平、横向和纵向的三维视图提取裂缝与道面表面之间的深度h和裂缝沿水平方向的投影轮廓S2；根据三维探地雷达的探测位置和图像的位置，将裂缝沿水平方向的投影轮廓S2投影至裂缝投影区域S1所在的图像上；求得投影轮廓S2与裂缝投影区域S1的最小间距d；利用深度h与深度阈值h1、深度阈值h2的关系和最小间距d与轮廓最小距离阈值d1、轮廓最小距离阈值d2的关系进行机场水泥道面FOD风险判断。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、估计可靠等优点。
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公开(公告)号：CN113850873A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111113158.6
申请日：2021-09-24
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种线阵相机在搭载平台定位坐标系下的偏移标定方法，步骤如下：将线阵相机的采样线、搭载平台的行进轴、将搭载平台的卫星接收天线形成三轴坐标系；路面随机设置多个标记点，通过卫星定位装置静态标记标记点坐标，利用矩阵公式计算标定目标点的坐标，对搭载平台定位中心与线阵相机位置无特殊要求，在相对位置固定后可以准确的获取偏移位置坐标，可以简化标定过程，提高标定精准度，提高线阵相机图像的定位精度。
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