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公开(公告)号：CN117095530A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210517560.9
申请日：2022-05-12
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种道路信息采集方法、装置设备和存储介质，所述方法包括：所述道路路况信息采集设备通过载具沿预设路线移动，所述预设路线包括若干检测区段；所述道路路况信息采集设备中获取位置信息；所述道路路况信息采集设备中的传感器的控制板以及所述主控芯片分别接收基于所述位置信息所生成的脉冲信号，所述传感器的控制板和所述主控芯片分别对所述脉冲信号进行计数，分别得到第一脉冲信号次数和第二脉冲信号次数；通过所述传感器获取路况信息；基于所述位置信息，对所述第一脉冲信号次数和所述第二脉冲信号次数进行同步处理。通过所述同步处理，通过将脉冲信号次数的记录误差保留在单一检测区段内，防止脉冲信号次数误差扩大。
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公开(公告)号：CN116774687A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210237605.7
申请日：2022-03-11
申请人： 成都圭目机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例提供的道面检测机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及道面检测技术领域。获取道面检测机器人的尺寸信息、在待测道面的检测路径、在检测路径的检测方向以及在检测路径上的多个检测点的位置信息后，根据道面检测机器人的尺寸信息、检测方向以及各检测点的位置信息，分别确定得到机器人本体与各检测点对应的目标位置，按照检测路径，控制机器人本体运行至各目标位置，以使检测设备在与各目标位置对应的检测点进行道面检测。如此，通过机器人本体搭载检测设备，确定机器人本体与各检测点对应的目标位置后，控制机器人本体运行至各目标位置，控制检测设备在目标位置对应的检测点进行检测，能够快速、准确的进行道面检测。
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公开(公告)号：CN116300670A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111564095.6
申请日：2021-12-20
申请人： 成都圭目机器人有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明实施例提供一种道面检测机器人的上电方法、装置、电子设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本发明实施例在检测道面检测机器人的上电信号后，根据上电信号，按照设定的第一时间间隔，控制底层舱、控制舱和采集舱依次上电。如此，根据道面检测机器人的上电信号，以及设定的第一时间间隔控制底层舱、控制舱和采集舱依次上电，能够稳定、安全的实现道面检测机器人底层舱、控制舱和采集舱依次分时上电，保护道面检测机器人的电池。
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公开(公告)号：CN110879621B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201911233418.6
申请日：2019-12-05
申请人： 成都圭目机器人有限公司
IPC分类号： G05D13/62
摘要： 本发明公开了一种应用于四转四驱轮式机器人的平衡转矩的速度闭环控制方法，包括以下步骤：根据给定的平动线速度矢量V和旋转角速度ω，计算出任一轮子的给定的转向角度αi和旋转速度Vi；一一对应将转向角度αi作为四个轮子转向伺服系统的角度输入；从伺服驱动器采集获取任一轮子当前实际转速Vri；求得旋转速度Vi与当前实际转速Vri的差值δi；对任一轮子的差值δi进行PID调节，PID调节的输出作为任一行走伺服电机的转矩Ti；求得行走伺服电机的平均转矩；设置行走伺服系统为转矩闭环模式，并将平均转矩输出到所述行走伺服系统。通过上述方案，本发明具有控制简便、逻辑简单等优点，在四转四驱轮式机器人技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN110764117B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201911051446.6
申请日：2019-10-31
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本发明公开了基于全站仪的检测机器人天线与传感器相对位置标定方法，包括如下步骤：步骤一，以全站仪为原点建立水平的直角坐标系，将道面检测机器人静止放置在直角坐标系中，调整道面检测机器人保持水平；步骤二，通过全站仪测得道面检测机器人上两个GPS天线、第一传感器左右两端以及第二传感器中心的水平投影坐标；步骤三，计算两个GPS天线中心在水平面的投影点的连线中点的坐标；步骤四，计算CA到PC的距离；计算PC到PR的距离；计算CA到PR的距离；步骤五，GPS天线与第二传感器中心和第一传感器中心的相对位置计算。本发明能在出厂时对道面检测机器人上的GPS天线与各种传感器的相对位置进行标定。
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公开(公告)号：CN110764117A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911051446.6
申请日：2019-10-31
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本发明公开了基于全站仪的检测机器人天线与传感器相对位置标定方法，包括如下步骤：步骤一，以全站仪为原点建立水平的直角坐标系，将道面检测机器人静止放置在直角坐标系中，调整道面检测机器人保持水平；步骤二，通过全站仪测得道面检测机器人上两个GPS天线、第一传感器左右两端以及第二传感器中心的水平投影坐标；步骤三，计算两个GPS天线中心在水平面的投影点的连线中点的坐标；步骤四，计算CA到PC的距离；计算PC到PR的距离；计算CA到PR的距离；步骤五，GPS天线与第二传感器中心和第一传感器中心的相对位置计算。本发明能在出厂时对道面检测机器人上的GPS天线与各种传感器的相对位置进行标定。
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公开(公告)号：CN117478904A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311547236.2
申请日：2023-11-20
申请人： 成都圭目机器人有限公司
IPC分类号： H04N19/42 , H04N19/124 , H04N19/176 , H04N19/186
摘要： 本发明公开了一种基于量化表估计的JPEG压缩检测方法，S1：提取彩色图像的亮度通道；S2：将图像分为若干小格，并计算每个小格的离散余弦变换系数值，将二维图像从空间域转换到频率域；S3：遍历量化因子获得量化误差；S4：综合所有有效分块的量化误差获得错误告警数；S5：当最终所有的NFA值均大于零时，则当前图像文件不经过JPEG压缩，否则经过JPEG压缩。获取图像的亮度通道，随后分块进行离散余弦变换，将二维图像从空间域转换到频率域，之后遍历量化因子得到量化误差和最小的错误告警数，最后综合所有的NFA值进行判断图像是否经过了JPEG压缩，使计算复杂度与图像尺寸线性相关，从而提高了效率，同时通过遍历所有的量化因子保证准确性。
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公开(公告)号：CN117095529A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210517559.6
申请日：2022-05-12
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本申请实施例公开了基于设备状态变化的信息采集方法、装置和电子设备；本申请实施例响应于路况信息采集设备处于停止运行状态，将信息采集单元中的第二脉冲信号次数归零；当路况信息采集设备从停止运行状态变为运行状态时，对主控芯片中的第一脉冲信号次数和信息采集单元中的第二脉冲信号次数进行同步处理；基于信息采集单元中同步后的脉冲信号次数，信息采集单元对目标脉冲信号进行计数，得到更新后的脉冲信号次数；当更新后的脉冲信号次数满足预设条件时，通过信息采集单元对待采集道路的路况进行信息采集，得到路况信息。在本申请实施例中可以解决设备状态发生变化后采集信息难以对应的问题。
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公开(公告)号：CN116300845A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111563237.7
申请日：2021-12-20
申请人： 成都圭目机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种信息处理方法、装置、存储介质及道面检测机器人。该方法包括：通过GPS模块获取道面检测机器人的第一参数信息，通过IMU模块获取道面检测机器人的第二参数信息，并通过编码器模块获取道面检测机器人的第三参数信息；根据第一参数信息、第二参数信息和第三参数信息，确定状态更新方程和观测方程；根据状态更新方程和观测方程进行扩展卡尔曼滤波处理，得到道面检测机器人的目标参数信息。本申请可以获取到较为准确的道面检测机器人的参数信息。
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公开(公告)号：CN116299529A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111565615.5
申请日：2021-12-20
申请人： 成都圭目机器人有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种道面检测作业区域设定方法、电子设备和检测系统。道面检测作业区域设定方法包括步骤：预设作业区域步骤，以一路段的两侧边以及前端线、后端线围成的封闭区域作为作业区域；设置第一侧边采集点步骤，在沿该路段第一侧边上设置多个位置采集点，采集每一位置采集点的地理坐标；拟合第一侧边曲线步骤，根据于位置采集点处所采集的地理坐标进行曲线拟合，得到作业区域第一侧边的拟合曲线。本申请获取的作业区域的边界曲线更加精准，能够满足快速合理获取作业区域的曲线边界的需求。
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