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公开(公告)号：CN115500209B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211138094.X
申请日：2022-09-19
申请人： 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC分类号： A01G18/22
摘要： 本发明公开了纵横复合式犁头及使用该犁头的褐菇松土装置，纵横复合式犁头包括深度子犁头、水平子滚筒和预松铧式子犁头，预松铧式子犁头可以预先将褐菇苗床粗略松土，降低深度子犁头所受的土壤阻力；在纵向方向上，深度子犁头利用设计的螺旋传动刀片，可以将一定深度的土壤传送上来；在横向方向上，水平子滚筒上的螺旋破土刀面以及圆周平土刀片又可将传送上来的大块土壤进行粉碎；褐菇松土装置利用水平进给装置以及垂直进给装置实现在水平和垂直方向上的传动，节省了大量的使用空间，能较好适应褐菇苗床工厂化生产的环境，本发明可以很好地应用于褐菇工厂化生产的环境，能高效率的完成对褐菇苗床的松土工作，具有很大的市场前景和推广价值。
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公开(公告)号：CN115500209A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211138094.X
申请日：2022-09-19
申请人： 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC分类号： A01G18/22
摘要： 本发明公开了纵横复合式犁头及使用该犁头的褐菇松土装置，纵横复合式犁头包括深度子犁头、水平子滚筒和预松铧式子犁头，预松铧式子犁头可以预先将褐菇苗床粗略松土，降低深度子犁头所受的土壤阻力；在纵向方向上，深度子犁头利用设计的螺旋传动刀片，可以将一定深度的土壤传送上来；在横向方向上，水平子滚筒上的螺旋破土刀面以及圆周平土刀片又可将传送上来的大块土壤进行粉碎；褐菇松土装置利用水平进给装置以及垂直进给装置实现在水平和垂直方向上的传动，节省了大量的使用空间，能较好适应褐菇苗床工厂化生产的环境，本发明可以很好地应用于褐菇工厂化生产的环境，能高效率的完成对褐菇苗床的松土工作，具有很大的市场前景和推广价值。
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公开(公告)号：CN115423871A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211072889.5
申请日：2022-09-02
申请人： 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
摘要： 本发明公开了基于对称性椭圆拟合的褐菇间苗用伞盖三维位姿确定方法，基于对称性原理，通过利用椭圆的中心对称的性质及二分迭代逼近方法，计算出椭圆中心坐标，不断逼近椭圆长短半轴长、方向角的实际值；根据褐菇实际生长情况，通过旋转举证进行坐标转换，得到褐菇伞盖在相机的实际坐标系下的三维位姿，相对于现有间苗技术，本发明具有更高的识别精度，具有很大的市场前景和推广价值。
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公开(公告)号：CN115228758A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210820330.X
申请日：2022-07-13
申请人： 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
摘要： 本发明公开了集成转盘及多角转轮的菱角自动排列智能分拣装置，包括转盘进料机构、多角转轮出料机构、检测机构、分拣机构和工作台，通过转盘进料机构向多角转轮出料机构输出单列无重叠的菱角，通过多角转轮机构将菱角等时间间隔单个输出到检测机构；相机采集菱角图像信息通过计算机计算分类，给分拣机构发送对应的分拣信号，完成菱角分级收集。本发明针对传统农作物智能分拣需要手动放料效率低等问题，在检测机构及分拣机构前加入了转盘进料机构以及多角转轮出料机构，有效的提高了菱角智能检测分拣的效率，降低了人工成本，提升了相机所采集图像的质量，提高了最终菱角分拣的准确性。
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公开(公告)号：CN114818801A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210419238.2
申请日：2022-04-20
申请人： 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
摘要： 本发明公开了基于系统信号补偿的非完备中空板式平板膜智能识别方法，包括以下步骤：1）通过探伤仪采集中空板式平板膜的缺陷信号；2）采集“矩形框”截取流水孔的信号；3）获得截取后的缺陷信号；4）建立融合注意力的一维卷积神经网络模型；5）训练模型并输出检测结果。本发明基于系统信号补偿的思想，提出了“矩形框”并融合注意力机制的方法。所采用融合注意力机制的一维卷积神经网络，避免了平板膜内固有结构——流水孔产生的信号干扰，提升了平板膜缺陷识别方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113928282A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111403644.1
申请日：2021-11-24
申请人： 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC分类号： B60T7/12
摘要： 本发明公开了融合路面环境和车辆安全模型的辅助巡航主动刹车方法，包括1）采用图像处理模块基于ALexNet模型对双目相机获取的图像特征进行分类识别，获取环境信息及路面特征；2）采用测距模块基于环境信息进行行车状况分类，进行前方车辆的测距及相对速度的测量；3）采用安全判断模块通过深度学习将基于IndeMind双目视觉惯性模组获取的路面特征进行特征分类识别路面类型，获取当前路面安全状态信息；4）采用刹车响应模块基于安全时间模型分析车辆的实时安全状态，进行主动刹车控制。本发明采用双目视觉获取前方道路信息，进行基于环境变化的测距校正，配合安全时间模型进行车辆安全状态的判断，在不同环境下得到最合适的主动刹车效果，提高制动效率。
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公开(公告)号：CN113867133B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111294138.3
申请日：2021-11-03
申请人： 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了融合PID控制和预测模型模糊切换的轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：1）在惯性坐标系下建立弧线穿刺时预弯柔性探针针尖运动学模型；2）设计路径跟踪混合控制器，包括针对直线路径的PID预瞄控制器和针对弧线路径的模型预测控制器；3）设计监督器和混合切换模糊控制器实现对路径切换时的混合跟踪控制。本发明根据预弯柔性针穿刺模式采用了基于预瞄PID控制和基于的模型预测控制的混合跟踪方法，通过模糊控制器进行切换，提高了路径切换时的稳定性，减少整体计算强度。
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公开(公告)号：CN114119924A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111440077.7
申请日：2021-11-30
申请人： 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
摘要： 本发明公开了基于条件生成对抗的三维模型模糊纹理特征显著化方法，包括以下步骤：1）生成三维几何模型的形状与纹理，获得三维几何模型的点云特征；2）提取模糊边界点云；3）基于条件生成对抗网络的模糊边界的特征显著化。本发明基于多尺度体素化模糊边界框选，通过条件生成对抗网络生成纹理进行映射，将提取的体素块嵌入三维几何模型，通过多尺度体素分割的方式实现几何模型的全局纹理逼真化，将全局纹理优化改变为局部的纹理优化，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN115530015A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211138481.3
申请日：2022-09-19
申请人： 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
摘要： 本发明公开了基于区域蚁群路径规划的褐菇针式间苗系统及应用方法，其中间苗系统的路径规划算法先进性表现在以下两个方面，首先，不均匀分布初始信息素值可以使得规划的路径，具有向目标点方向前进的启发性，减少路径规划的时间，大大提高了收敛速度；其次，利用改进算法即启发函数的改进以及路径总和的判断，来实现在启发函数指引下快速靠近目标的同时，又能确保规划路径最优；本发明利用针状机械手末端可以实现对相距较近褐菇的采摘，并能很大程度上减少对褐菇的损伤，具有更为广泛的应用空间；利用球齿轮控制机械手实现多角度的调整，针对生长位姿倾斜的褐菇也能从中心穿刺实现摘取功能。
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公开(公告)号：CN115240045A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210897509.5
申请日：2022-07-28
申请人： 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC分类号： G06V10/80 , G06V20/68 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/54 , G06V10/28 , G06T7/136 , G06T5/30 , G06T5/00
摘要： 本发明公开了基于多特征串行融合的菱种外观品质分级方法，属于农作物视觉检测技术领域。本发明通过工业相机采集菱种多角度图像数据，对菱种实际外形特征进行全面的描述，对所采集的图像进行预处理，分别提取菱种的几何特征、畸变特征和纹理特征，将三特征经过串行融合输入分类器进行分类识别，实现菱种的多品质分级输出。本发明对菱种多角度全方位特征信息进行分析分类，更能反映菱种的实际外形特征，更具有说服力；将优质菱种三个特征串行融合综合判定其品质和等级，有效的提升了菱种智能分级的准确度。
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