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公开(公告)号：CN118135029A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410255824.7
申请日：2024-03-06
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明涉及场景感知技术领域，具体涉及一种路侧感知融合场景的多相机外参估计方法，包括获取路口中间区域RTK设备多个不同位置的GPS值并记录转化为三维点；获取RTK设备所在位置在每个相机画面上的图像像素坐标；基于所述三维点和所述图像像素坐标，构建每个相机对应的二维‑三维点对；基于二维‑三维点对通过bundle adjustment refine算法策略，计算获得每个相机的外参，以及相机之间的相对关系。本发明实现了联合求解，能降低相机之间的外参差异，减少定位误差，提升最终的融合定位精度和效果。
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公开(公告)号：CN118247743A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410254492.0
申请日：2024-03-06
IPC分类号： G06V20/54 , H04W4/029 , H04W4/44 , H04W4/80 , G01S13/86 , G01S13/66 , G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06F18/25 , G06F18/22 , G06K17/00
摘要： 本发明涉及车辆跟踪技术领域，尤其涉及一种基于RFID的车辆融合感知跟踪方法，基于RFID、雷视融合感知的非连续的车辆轨迹跟踪系统，引入RFID识别车辆精准信息，可对车辆进行标签化，实现在路侧感知设备不连续的情况下也可进行轨迹跟踪匹配。解决传统路侧感知车辆轨迹易丢失目标、目标无法标签化导致匹配错误的问题，基于RFID、毫米波雷达、视频融合感知的综合特征匹配(拼接)算法。实现高效率、准确性及适应性的改进。
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公开(公告)号：CN118132903A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410254496.9
申请日：2024-03-06
摘要： 本发明涉及车道确认技术领域，具体涉及一种车道像素范围的确认方法与系统，包括获得车道中心线方程的系数，进而获得车道中心线方程；判断车道是单车道还是多车道；当判断车道为多车道时，基于所述车道中心线方程的系数，计算获得车道线方程的系数，进而获得表示车道像素范围的车道线方程，当判断车道为单车道时，将点坐标代入车道中心线方程得f1(x，y)，用正态分布对f1(x，y)进行建模，求得正态分布的参数，用该参数对应的正态分布模型，计算所有点坐标的概率，保留概率在预定范围内的点，即为车道边缘的点；基于所述车道边缘的点，计算获得车道线方程。本方法通过借助车辆行驶轨迹的聚合，形成对车道的判断，提升了车道判断的准确性。
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公开(公告)号：CN118135504A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410254422.5
申请日：2024-03-06
申请人： 招商新智科技有限公司 , 招商局公路网络科技控股股份有限公司
摘要： 本发明涉及场景感知技术领域，具体涉及一种基于多传感设备的机非人感知方法，确定路口所有相机和激光雷达的内外参；基于相机的内外参，将图像像素坐标转换为第一世界坐标点，每个第一世界坐标点还包含对应像素点的像素值rgb；基于激光雷达的外参，将点云转换为第二世界坐标点，每个第二世界坐标点包含每个点云中点的返回强度信息p；确定融合时间窗口Δt，将所有在时间窗口Δt内的第一世界坐标点和第二世界坐标点融合并转换为BEV鸟瞰图；通过感知模型接收BEV鸟瞰图，并对BEV鸟瞰图进行处理，输出路口全息感知结果。本发明不需要复杂的融合策略去做目标匹配，只需要跑一个感知模型，算力需求小。
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公开(公告)号：CN117975407A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410033344.6
申请日：2024-01-09
申请人： 湖北鄂东长江公路大桥有限公司 , 招商新智科技有限公司 , 招商局公路网络科技控股股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种道路抛洒物检测方法及系统，所述方法包括：利用路端激光雷达采集路面原始点云数据；通过点云积分提高原始点云密度；采用点云滤波算法滤除车道边线外点与地面点；基于多阈值欧式距离聚类算法检测道面障碍物；基于卡尔曼滤波算法进行道面障碍物跟踪；基于跟踪目标速度与尺寸大小检测出道面抛洒物。本发明的优势在于：本发明方法能够解决视觉抛洒物检测算法存在的检测精度低，误报率高，受夜间光照条件影响严重的问题。与现有扫描线状激光雷达检测抛洒物方式相比，本发明方法可以在检测器不移动的状态下，对抛洒物进行检测，其固定点位的部署形式相比于现有技术的轨道扫描方式可以大幅降低整体部署成本。
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公开(公告)号：CN116824172A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310617390.6
申请日：2023-05-29
申请人： 招商局公路网络科技控股股份有限公司 , 招商新智科技有限公司
摘要： 本发明涉及车辆跟踪技术领域，具体涉及一种多摄像头融合的实时车辆跟踪方法及装置，为解决对车辆跟踪存在部分路段失踪的问题。该实时车辆跟踪方法，包括：获取道路环境下沿线监控设备的图像初始数据，并基于图像清晰度在所述图像初始数据中定义图像基准数据；对每个监控设备的所述图像初始数据中的车辆进行识别，得到车辆图片数据；对图像基准数据进行识别，得到车辆图片基准数据，将所述车辆图片数据和所述车辆图片基准数据输入车辆结构化算法模型中进行识别，获得车辆结构化信息；以图像基准数据为标准，对车牌信息进行自定义修正；进行路径拟合补缺；车辆路径轨迹还原达到实时对车辆进行跟踪的效果。使得车辆跟踪连续不中断。
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公开(公告)号：CN115497303A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210996868.6
申请日：2022-08-19
申请人： 招商新智科技有限公司 , 招商局公路网络科技控股股份有限公司
IPC分类号： G08G1/017 , G08G1/052 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/246 , G06T15/20 , G06V10/774 , G06V20/40 , G06V20/52 , G06V20/70
摘要： 本申请公开了一种复杂检测条件下的高速公路车速检测方法及系统，其中，方法包括以下步骤：获取高速公路原始监控视频信息，基于监控视频信息进行特征标注，得到标注图像数据集；基于标注图像数据集训练目标跟踪模型；划分检测区域，采集检测区域的待测目标监控视频信息，并基于目标跟踪模型得到鸟瞰特征图像集；基于鸟瞰特征图像集进行计算车辆车速。本申请利用深度学习方法实现复杂条件下的车辆检测和跟踪，准确获得车辆在检测区的特征点；在仅需视频图像，无需依赖于过多外在设备，且无需获得相机参数的情况下通过逆透视变换，计算得到较准确的车辆位移，进而提高基于监控视频的车速检测精确度。
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公开(公告)号：CN115482501A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211006018.3
申请日：2022-08-22
申请人： 招商新智科技有限公司 , 招商局公路网络科技控股股份有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V20/40 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/776 , G06V10/10 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了融合数据增强和目标检测网络的抛洒物识别方法,包括以下步骤：构建抛洒物图像数据模型，根据交通环境下的历史多公路场景监控视频，提取带有抛洒物的图像，采用人工标注法获取人工标注好的图像数据集，并将所述图像数据集按照一定比例划分为训练集、验证集和测试集；通过数据增强法对所述训练集和所述验证集的图像进行预处理，并将处理后的图像输入YOLO识别网络进行训练，获取识别网络模型；将所述测试集的图像输入所述识别网络模型，进行所述识别网络模型的精度评估，将实际多公路场景监控视频中提取图像数据并进行预处理，将预处理后的图像输入符合精度要求的识别网络模型中，输出识别结果，识别公路抛洒物。
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公开(公告)号：CN115393969A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210862754.2
申请日：2022-07-20
申请人： 招商新智科技有限公司 , 浙江温州甬台温高速公路有限公司 , 招商局公路网络科技控股股份有限公司
摘要： 本发明涉及交通管控技术领域，具体涉及一种高速公路多断面交通状态反馈的匝道收费站车道管控方法，通过考虑高速公路主线多断面交通状态反馈调节收费站开放通道数，并将收费站排队长度考虑在内，实现高速公路主线车辆和高速公路通过收费站进入主线的车辆的整体通行效率的提升，通过管控收费站车道可能导致车辆在收费站入口区域的延误增加，但是可减缓车辆进入主线，从而提高主线车辆的通行效率。由于主线车辆远大于匝道车辆，因此，本方法能够有效提高整体上区域的交通效率。
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公开(公告)号：CN118233637A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410254424.4
申请日：2024-03-06
申请人： 招商新智科技有限公司 , 招商局公路网络科技控股股份有限公司
IPC分类号： H04N19/136 , H04N19/134 , H04N19/167 , H04N19/124 , H04N19/117 , H04N19/42
摘要： 本发明涉及视频压缩技术领域，具体涉及一种公路视频流压缩处理方法与系统，包括判断是否需要更新背景图，如果判断不需要跳过该步骤；如果判断需要，初始化替换进度矩阵Mb为零矩阵，将当前帧的原图O遮挡掉目标框内的值形成mask矩阵，其中遮挡部分元素为0，其他为1，将mask矩阵与已有背景图B通过公式一做运算，更新后的背景图B作为新背景图片，将所述目标物结果图片和所有更新的背景图当成两路视频里的帧图片分别压缩。本发明在压缩时背景图中没有目标物，不影响图像的质量。
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