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公开(公告)号：CN118806383A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411089917.3
申请日：2024-08-09
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本申请公开了一种医疗器械盒、超声刀及手术机器人。医疗器械盒包括底座、推拉件、驱动件和杠杆。推拉件穿设于底座，并具有第一端和第二端，第二端被配置为与第一刀头连接。驱动件可转动地设置于底座，驱动件的转动轴线与推拉件的轴向平行，驱动件的外周面设置有螺旋槽。杠杆可转动地设置于底座。杠杆的一端设置有第一凸部，第一凸部与螺旋槽滑动配合，杠杆的另一端与推拉件的第一端连接。驱动轮转动能够带动杠杆绕支点转动，以带动推拉件沿轴向移动。该医疗器械盒结构简单，便于实现，从而降低了医疗器械盒的制造成本。
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公开(公告)号：CN118356253A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410458040.4
申请日：2024-04-16
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
发明人： 请求不公布姓名
摘要： 本申请实施例提供一种手术臂调整方法及使用其的手术机器人，方法包括先获取手术臂上目标关节对应的电机编码器和关节编码器之间的当前编码器偏差值和稳态偏差值；之后基于当前编码器偏差值和稳态偏差值之间的调整差，确定待调整关节受到的推力的推力方向和推力值；最后基于推力方向和推力值，确定待调整关节对应的电机的目标位置，并根据目标位置生成对应的控制指令，以指示各待调整关节对应的电机移动至目标位置；如此，更易于确定手术臂受到的推力的推力方向和推力大小，且能够保证手术臂的调整效果。
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公开(公告)号：CN118319482A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410458048.0
申请日：2024-04-16
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
发明人： 请求不公布姓名
摘要： 本申请实施例提供一种手术臂柔顺调整方法、装置、设备以及手术机器人，包括获取手术臂上目标关节在当前位置对应的实际力矩和理论力矩，基于目标关节对应的实际力矩和理论力矩，确定目标关节对应的力矩差值；之后基于目标关节对应的力矩差值，确定待调整关节受到的推力的推力方向和推力值，最后基于待调整关节对应的推力方向和推力值，确定待调整关节对应的电机的目标位置，并根据目标位置生成对应的控制指令，以指示待调整关节对应的电机移动至目标位置；如此，能够使得电机在位置模式下运行，这样对手术臂进行位置调整的过程中不会受到恒力弹簧出力不均带来的影响，且可以克服各关节之间的最大静摩擦力，能够提高调整手术臂时的柔顺度。
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公开(公告)号：CN118217018A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410252724.9
申请日：2024-03-06
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
发明人： 请求不公布姓名
摘要： 本申请提供一种手术机器人的运动提示方法、装置及手术机器人，手术机器人包括主控制臂和手术臂，主控制臂具有第一关节组，手术臂具有第二关节组；该运动提示方法包括：基于操作员的操作带动第一关节组运动，以发出第一控制指令；获取第二关节组基于第一控制指令而产生跟随运动的关节指令位置；在关节指令位置位于预设位置范围内的情况下，输出边界提示力矩给第一关节组，以向操作员提供力反馈提示第二关节组的目标运动位置正在靠近第二关节组的物理极限位置；其中，边界提示力矩的方向与第一关节组的当前运动方向相反。该运动提示方法便于操作员及时获知手术臂的关节位置，避免了手术过程中手术臂突然停止、卡顿的情况，提升了手术的流畅性。
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公开(公告)号：CN115190286B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210800251.2
申请日：2022-07-06
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
IPC分类号： H04N13/261 , H04N13/271 , H04N13/302 , A61B1/00 , A61B1/04 , A61B34/00 , A61B34/35
摘要： 本申请提供一种2D图像转换方法及装置。所述方法包括：获取待处理2D图像的深度信息后，再结合双眼之间的距离，以及双眼、图像显示装置之间的几何位置关系、实际目标对象与图像采集装置之间距离和通过图像显示装置观察生成的实际目标对象的虚拟位置与图像显示装置的距离之间的比例，确定物理视差数据，并对待处理2D图像进行处理，生成具有视差的左眼图像和右眼图像，并将左眼图像和右眼图像输入到图像显示装置进行各自独立且同时显示。整个方法可以将2D图像转换为两幅具有视差的图像，通过同时观看能够在用户脑海中形成3D效果，从而使得图像采集装置可以仅为普通的单目摄像头，体积较小，能够满足体积和空间较为狭小场景下的手术需求。
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公开(公告)号：CN117442343A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311485970.0
申请日：2023-11-09
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本申请提供一种腔镜手术机器人及其状态的直观显示方法。所述腔镜手术机器人包括手术操作台车，手术操作台车包括机械臂和定位机构。机械臂的一端设有连接壳体，连接壳体的连接区域设有连接件，机械臂的一端通过连接件与定位机构连接，机械臂的另一端与手术器械连接。连接壳体的安装区域设有显示设备，显示设备可以直观地显示机械臂以及手术器械的状态信息，以及时、清楚地向医护人员反映机械臂与手术器械的运行状态，进而便于医护人员之间的沟通协作，有利于提高手术的安全性。
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公开(公告)号：CN116852351A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310699546.X
申请日：2023-06-13
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种手术机器人的手术臂控制方法及手术机器人，涉及医疗器械技术领域，控制方法包括：接收指示信号，指示信号为手术机器人手术臂触发开关被按压时所产生的指示信号；若指示信号的信号持续时长在触发时长内，判断指示信号是否为在第一触发条件下所触发的信号；当指示信号是在第一触发条件下所触发的信号时，向手术臂输出第一解锁信号以控制手术臂在第一解锁时长内持续解锁；其中，触发时长小于第一解锁时长，通过本申请的设置，可以保证操作人员在特定的按压后，可使得手术臂持续解锁，无需一直按压住触发开关，解放了一只手，从而方便了操作人员移动手术臂的位置，以对手术臂的位置进行精确调节。
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公开(公告)号：CN116585136A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310589661.1
申请日：2023-05-24
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本发明公开了一种台车控制装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域，台车控制装置包括连接臂组件、第一连接臂、第二连接臂、第一传感器和第二传感器；操控组件设于第一连接臂和第二连接臂之间，第一传感器一部分容纳于操控组件，第一传感器另一部分容纳于第一连接臂；第二传感器一部分容纳于操控组件，第二传感器另一部分容纳于第二连接臂。本发明设置了两个拉压力传感器分别将相对应的操控组件和连接臂连接，且每个拉压力传感器均靠近设于相应的连接臂位置处，实现台车的前进、后退、转向动作，提高了力的传递效率和力的检测准确性，进而缩短了术前摆位的时间，提高了手术效率。
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公开(公告)号：CN117395520A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311334833.7
申请日：2023-10-16
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本申请涉及医疗器械技术领域，提供了一种内窥镜自动白平衡方法及内窥镜摄像系统，所述方法通过获取内窥镜上传的患者体内的手术图像，并判断手术图像中是否包含标定区域，若手术图像中包括含标定区域，则根据标定区域在手术图像中的图像信息计算自动白平衡参数，从而根据自动白平衡参数对内窥镜的白平衡参数执行自动校准。本申请通过实时获取手术图像，并检测手术图像中的标定区域，以自动根据标定物或标定区域的图像信息计算得到自动白平衡参数，用来自动校准内窥镜的白平衡参数，从而提高了内窥镜白平衡的调整效率和调整准确性，既方便了医护人员的安装使用，又避免了因手术图像的偏色导致的医生对某些组织的误认或忽视。
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公开(公告)号：CN117357272A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311380421.7
申请日：2023-10-24
申请人： 敏捷医疗科技(苏州)有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种医疗器械盒、机器人超声刀及手术机器人，其中，医疗器械盒包括：包括：底座；推拉件，推拉件穿设于底座上，并具有沿垂直于底座方向延伸的第一端和第二端；第二端被配置为与第一刀头连接；丝杠，丝杠套设于第一端的外周，丝杠被配置为可沿推拉件的轴向带动推拉件移动；丝杠螺母，丝杠螺母套设于丝杠的外周，丝杠螺母的外周具有第一齿轮，第一齿轮用于与第一驱动齿轮啮合，以在第一驱动齿轮的驱动下被动旋转，第一齿轮的被动旋转可使得丝杠相对于丝杆螺母发生移动，丝杠的移动可带动推拉件移动，进而带动第一刀头运动。可提升对刀头打开或闭合控制的精度，有利于减小手术创伤。
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