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公开(公告)号：CN118348564A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410553362.7
申请日：2024-05-07
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种复杂环境下单北斗与伪卫星组合定位方法，一种复杂环境下单北斗与伪卫星组合定位方法，包括以下步骤：伪卫星布设；时间同步；RTK数据处理；精度分析；输出结果。所述时间同步包括时间驯服和时间同步纠正算法，从硬件和算法两个方面保证了时间同步以达到高精度定位要求，解决了地面伪卫星发射器采用廉价晶振用作时间基准以及伪卫星与真实卫星系统之间存在的时钟同步问题；所述精度分析从定位精度和DOP值两个方面进行分析，找出问题并解决问题，保证了伪卫星联合单北斗进行高精度定位结果的顺利输出。充分利用北斗单系统多频点结合伪卫星自定义频点进行实时探测，优化了恶劣环境中卫星的空间几何构型，也保证了定位结果的高精度输出。
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公开(公告)号：CN118795455A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411053611.2
申请日：2024-08-02
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及毫米波雷达检测微动形变方法，毫米波雷达检测微动形变方法，包括以下步骤：毫米波雷达布设及配置；发射脉冲信号并接收回波信号；数据处理得到静止的目标距离雷达的距离R；引入脉冲积累和通道融合优化；采用相位干涉和升采样幅度法计算得到优化后的目标距离R和微动距离。本发明利用多发多收毫米波雷达发射高频连续波结合多通道融合和脉冲积累等方式进行实时监测，提升雷达系统在复杂环境中的性能，优化了恶劣环境中的毫米波雷达探测效果，保证了形变监测的高精度输出，在恶劣天气和障碍物遮挡等复杂环境下，仍能保持较高的测量精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118031787B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410191840.4
申请日：2024-02-21
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种GNSS形变监测方法，包括以下步骤：基于GNSS历史数据构建数据集和伪距预测模型；接收测量站和基准站在线数据，进行周跳探测；基于周跳探测后的卫星数据构建双差伪距及双差载波相位，传递整周模糊度浮点解；基于整周模糊度浮点解选取模糊度子集；根据选取的子集进行RTK定位解。所述数据集包括：卫星信号仰角、载噪比、方位角及伪距误差。所述伪距预测模型的构建包括步骤如下：构建输入量与输出量关系式；联合分布目标值与预测值；优化获取预测模型本发明在特定的监测环境下，通过采集GNSS历史数据信号构建数据集，然后基于信噪比、仰角、方位角来匹配和预测伪距误差，提升模糊度的固定率，最终提高RTK相对定位的精度。
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公开(公告)号：CN118915107A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411259972.2
申请日：2024-09-10
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种面向形变监测的伪卫星观测质量控制方法，包括步骤如下：基于ZUPT约束建立GNSS/IMU组合定位；故障检测，包括检测伪卫星本身位置故障以及引入欧式距离矩阵检测伪卫星观测值故障；基于检测结果对伪卫星执行决策；引入预测观测值修正量修正伪距、载波相位观测值；RTK解算。本发明使用深度学习采用历史数据对伪卫星和GNSS卫星多路径误差进行建模，建立多路径误差与卫星位置、卫星信号质量以及环境水位的联系，实现观测值误差的预测和修正，提高伪卫星GNSS组合系统的定位精度，提升形变监测能力与可靠性。
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公开(公告)号：CN118031787A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410191840.4
申请日：2024-02-21
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种GNSS形变监测方法，包括以下步骤：基于GNSS历史数据构建数据集和伪距预测模型；接收测量站和基准站在线数据，进行周跳探测；基于周跳探测后的卫星数据构建双差伪距及双差载波相位，传递整周模糊度浮点解；基于整周模糊度浮点解选取模糊度子集；根据选取的子集进行RTK定位解。所述数据集包括：卫星信号仰角、载噪比、方位角及伪距误差。所述伪距预测模型的构建包括步骤如下：构建输入量与输出量关系式；联合分布目标值与预测值；优化获取预测模型本发明在特定的监测环境下，通过采集GNSS历史数据信号构建数据集，然后基于信噪比、仰角、方位角来匹配和预测伪距误差，提升模糊度的固定率，最终提高RTK相对定位的精度。
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公开(公告)号：CN118482630A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410593933.X
申请日：2024-05-14
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种伪卫星辅助DBD的变形监测方法，包括以下步骤：通过接收机接收伪卫星信号和BDS卫星信号并进行分类；对伪卫星信号和BDS信号进行筛选剔除；进行主卫星的选取；构建双差载波观测方程和双差伪距观测方程并进行最小二乘解算求得浮点解；部分模糊度固定子集选取；部分模糊度固定；RTK位置解。通过伪卫星来辅助北斗卫星系统定位，减小位置精度因子，提高卫星的几何构型，保证变形监测的定位精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN118244307A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410256098.0
申请日：2024-03-06
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种复杂环境下GNSS周跳探测自适应阈值确定方法，包括以下步骤：通过在卫星钟差参数的基础上增加一个群延差来对指定用户进行伪距TGD的改正；通过钟跳探测表达式以及钟跳时的特性进行钟跳探测及判断，若存在，则修复后进行下一步，若不存在，则直接进行下一步；通过MW组合探测得到第一阈值，初步判断是否存在周跳，若存在，则直接输出结果，若不存在，则进行下一步；通过GF组合探测得到第二阈值，以便正确判断是否存在周跳并修复。
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公开(公告)号：CN118962671A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411037337.X
申请日：2024-07-31
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于自走式探地雷达车的堤坝白蚁探测方法，步骤包括：配置自走式探地雷达车；使用地面穿透雷达GPR探测白蚁巢穴以获取GPR数据；对GPR数据进行图像处理；实施白蚁治理措施并检测效果。该方法适用性广，可应用于土壤、混凝土、岩石等各种环境和结构中；利用三维探地雷达，探测过程中不会破坏现场原始状态，也不会产生有害物质，从而避免干扰生态系统。该方法可快速覆盖大面积区域，提高探测效率，节约时间和人力成本。通过高精度探地雷达技术和先进的数据分析算法，能够清晰显示地下结构细节，实时获取巢穴的大小、形状和深度，实现准确定位和实时预警，为白蚁防治提供有效的支持。
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公开(公告)号：CN118817031A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410806577.5
申请日：2024-06-21
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC分类号： G01F23/284 , G01F23/80 , G06F17/18 , G06T17/05
摘要： 本发明涉及一种针对复杂情况GNSS‑R水面测高方法，包括以下步骤：GNSS‑R数据接收；时间匹配；GNSS‑R解算；水面高度与卫星信号高度角、方位角筛选范围的确定。本发明通过延迟多普勒方法分析进而反射点周围的性质，区分水体与土壤植被，通过建立模型确定土壤植被所在的位置，再通过反射点坐标所在位置是否位于土壤植被区，并记录其方位角与高度角，最终得到正确的高度角与方位角筛选范围，提高水面高度解算结果精度；还通过多次记录同一水库不同水面高度下的高度角与方位角筛选范围，建立水位高度与高度角的筛选的关系，低水位时高度角筛选范围大，高水位时高度角筛选范围小，根据时段解的水面高度来选择不同的高度角筛选范围，进一步提高水面高的解算精度。
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公开(公告)号：CN118604854A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410629122.0
申请日：2024-05-21
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种选择伪卫星基站的方法，包括以下步骤：确定需要选择的基站的数目K。计算每个基站对WPDOP的影响ΔMn。确定最小值，同时去掉其对应的基站。对剩余基站重复执行计算每个基站对WPDOP的影响ΔMn。确定最小值，同时去掉其对应的基站；直到剩余基站的数量等于K。通过在WDOP加权因子基础上引出WPDOP加权位置精度因子最优准则，提出了一种基于对WPDOP贡献的选站方法，有效降低了基站选择算法的计算量，使得基站的选择速度更快，提高了定位的实时性。
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