公开(公告)号：CN115047460A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210701310.0

申请日：2022-06-21

申请人： 无锡威孚高科技集团股份有限公司

发明人： 朱玉琨 ,  屈操 ,  吴楚 ,  李刚 ,  陶烨 ,  黄振峰 ,  吕应宇

IPC分类号： G01S13/931 ,  G01S7/36

摘要： 本发明属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种毫米波雷达的多径假目标判断方法。包括：获取毫米波雷达输出的点云图，根据点云图中的点云在汽车前进方向上的投影速度与汽车车速，确定点云图中所有的运动点云；对所有的运动点云进行聚类，确定多个运动目标；对每个运动目标使用N种目标朝向提取算法提取目标朝向，每个运动目标获得N个目标朝向数据，其中，N为大于等于2的自然数；根据每个运动目标的N个目标朝向数据，判断每个运动目标是否为多径假目标。本发明通过多种目标朝向算法计算运动目标的朝向，通过判断计算获得的目标朝向是否相近，以判断是否是多径假目标，无需路沿查找算法，并且能够良好区分外车道的真实目标和多径假目标。

公开(公告)号：CN115047459A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210701301.1

申请日：2022-06-21

申请人： 无锡威孚高科技集团股份有限公司

发明人： 朱玉琨 ,  屈操 ,  吴楚 ,  李刚 ,  陶烨 ,  黄振峰 ,  吕应宇

IPC分类号： G01S13/931

摘要： 本发明属于智能驾驶领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的本车车速和本车转向角计算方法。包括：获取毫米波雷达输出的点云图以及所述点云图中各个点云的点云信息，所述点云信息包括点云的径向距离、径向速度、水平方位角和俯仰方位角；根据每个所述点云的径向速度、水平方位角和俯仰方位角，计算每个所述点云的Y轴投影速度；根据每个所述点云的Y轴投影速度，确定本车车速；根据本车车速与Y轴投影速度，确定所有对地静止的静止点云；根据所有静止点云的径向距离、径向速度和本车车速，计算本车转向角。本发明通过对点云的信息处理，计算本车的车速与本车转向角信息。