公开(公告)号：CN118799258A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410738999.3

申请日：2024-06-07

申请人： 无锡学院

发明人： 郑兆睿 ,  闫纪源 ,  花国祥 ,  宋相龙 ,  包智慧 ,  程璟怡 ,  赵倬艺 ,  沈宇涛 ,  秦舒佳

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/187 ,  G06T5/70 ,  G06T7/136 ,  G06T7/70

摘要： 本发明公开了一种应用于输电线路检修的螺栓位姿检测算法，涉及图像处理技术领域，该算法包括以下步骤：对获取的螺栓图像预处理；使用Canny边缘检测算法对预处理后的图像进行边缘检测；对边缘检测结果进行连通域分析，去除小的噪声区域，只保留与螺栓尺寸相匹配的连通域；使用Graham扫描算法提取螺栓的完整轮廓；对提取的螺栓轮廓进行多边形拟合，获取螺栓的六边形轮廓；进行姿态信息计算，将螺栓轮廓在三维空间中的位置和姿态转换为相机坐标系中的位置。本发明通过设计Graham扫描算法用于提取螺栓的完整轮廓，确保了轮廓的准确性和完整性，且计算三维空间中的旋转矩阵，将螺栓轮廓在三维空间中的位置和姿态转换为相机坐标系中的位置。

公开(公告)号：CN118864350A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410738633.6

申请日：2024-06-07

申请人： 无锡学院

发明人： 陈胤行 ,  花国祥 ,  闫纪源 ,  宋相龙 ,  郑兆睿 ,  包智慧 ,  程璟怡 ,  赵倬艺 ,  沈宇涛 ,  秦舒佳

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T5/70 ,  G06T7/80

摘要： 本发明公开了一种应用于输电线路检修的螺栓定位算法，该算法包括以下步骤：对目标点和匹配点的邻域像素进行变换，用邻域像素均值代替中心像素，获得匹配点的初步视差值；在初步视差值的基础上，利用SAD算法在匹配窗口内计算视差值，将窗口内像素的均值作为参考像素；将初步匹配得到的视差值，通过全局优化算法和滤波处理，生成更精确和光滑的视差图；利用优化后的视差图，根据相机的内参和基线距离，计算每个像素点的深度信息获得深度图；在深度图中进行螺栓特征识别，确定螺栓的三维坐标。本发明有效减少了噪声和异常值对匹配结果的影响，提高整体匹配的准确性，利用高斯变换对邻域像素进行加权处理，确保匹配过程中的鲁棒性和稳定性。