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公开(公告)号：CN118864998A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411338675.7
申请日：2024-09-25
申请人： 无锡学院
IPC分类号： G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/40 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种输电线路智能消缺机器人室外缺陷识别系统及其方法，系统包括：数据采集及预处理模块、结构分类模块、环境分析模块和基于注意力机制的缺陷识别模块，数据采集及预处理模块用于获取输电线路及周围环境的图像数据和环境信息，并对采集的图像数据进行去噪、增强和分割处理，结构分类模块用于对预处理后的图像按图像中输电线结构部件类别进行分类标注，环境分析模块用于分析环境信息，并根据当前环境下不同结构的风险情况对图像进行识别优先级划分；本发明的有益效果为通过引入注意力机制，根据当前环境信息和缺陷严重程度动态调整检测的注意力权重，确保高风险缺陷能够被更有效的识别，提升了系统对高风险缺陷的响应速度。
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公开(公告)号：CN118864350A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410738633.6
申请日：2024-06-07
申请人： 无锡学院
摘要： 本发明公开了一种应用于输电线路检修的螺栓定位算法，该算法包括以下步骤：对目标点和匹配点的邻域像素进行变换，用邻域像素均值代替中心像素，获得匹配点的初步视差值；在初步视差值的基础上，利用SAD算法在匹配窗口内计算视差值，将窗口内像素的均值作为参考像素；将初步匹配得到的视差值，通过全局优化算法和滤波处理，生成更精确和光滑的视差图；利用优化后的视差图，根据相机的内参和基线距离，计算每个像素点的深度信息获得深度图；在深度图中进行螺栓特征识别，确定螺栓的三维坐标。本发明有效减少了噪声和异常值对匹配结果的影响，提高整体匹配的准确性，利用高斯变换对邻域像素进行加权处理，确保匹配过程中的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118857308A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411346052.4
申请日：2024-09-26
申请人： 无锡学院
IPC分类号： G01C21/20 , G01C11/02 , G01C21/16 , G06F18/25 , G06T7/246 , G06T7/254 , G06V10/98 , H04N23/70 , H04N23/73 , H04N23/76 , H04N23/68
摘要： 本发明公开了一种输电线路智能消缺机器人室外视觉定位系统及其方法，其中系统包括环境感知模块、光照补偿模块、视觉惯性融合模块、震动补偿模块、自适应视觉算法模块、多传感器融合模块以及路径规划与导航模块，环境感知模块用于采集周围环境数据，光照补偿模块动态调整摄像头参数，视觉惯性融合模块用于补偿机器人在移动或震动过程中视觉数据的不稳定性，震动补偿模块用于校正由于线路振动引起的视觉定位偏差，自适应视觉算法模块能够动态调整视觉系统的参数设置，多传感器融合模块对传感器数据进行融合，路径规划与导航模块进行精准的路径规划。本发明能够动态调整摄像头参数，能够减少定位误差，确保机器人在复杂环境中的定位精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118864617A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411338214.X
申请日：2024-09-25
申请人： 无锡学院
摘要： 本发明公开了一种双目立体视觉摄像机标定参数的优化方法，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括以下步骤：对提取场景中的不同尺度的特征点进行分层次优化标定，建立多尺度特征点模型，并通过尺度因子来刻画特征点的尺度差异；使用时间序列分析算法，对不同时刻的标定数据进行动态优化，调整摄像机的标定参数；建立自学习标定优化机制，即根据实时反馈的数据进行误差分析，自动评估当前标定参数的精度。本发明通过对特征点进行分层次的多尺度建模，针对不同尺度的特征点引入独立的标定参数，使系统能够更有效地降低由于视差或透视失真导致的标定误差，还引入了一种自学习的标定优化机制，能够根据实时反馈数据动态调整标定参数。
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公开(公告)号：CN118799258A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410738999.3
申请日：2024-06-07
申请人： 无锡学院
摘要： 本发明公开了一种应用于输电线路检修的螺栓位姿检测算法，涉及图像处理技术领域，该算法包括以下步骤：对获取的螺栓图像预处理；使用Canny边缘检测算法对预处理后的图像进行边缘检测；对边缘检测结果进行连通域分析，去除小的噪声区域，只保留与螺栓尺寸相匹配的连通域；使用Graham扫描算法提取螺栓的完整轮廓；对提取的螺栓轮廓进行多边形拟合，获取螺栓的六边形轮廓；进行姿态信息计算，将螺栓轮廓在三维空间中的位置和姿态转换为相机坐标系中的位置。本发明通过设计Graham扫描算法用于提取螺栓的完整轮廓，确保了轮廓的准确性和完整性，且计算三维空间中的旋转矩阵，将螺栓轮廓在三维空间中的位置和姿态转换为相机坐标系中的位置。
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公开(公告)号：CN118848996A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411346026.1
申请日：2024-09-26
申请人： 无锡学院
摘要： 本发明公开了一种机器人动力学模型构建方法，涉及机器人控制技术领域，该方法包括以下步骤：建立机器人各个关节和运动模块的动力学模型，采用刚体动力学方程描述机器人的运动特性；将机器人操作任务划分为不同的场景，通过强化学习对机器人进行试错学习，并结合机器人当前的运动状态，对初始动力学模型进行实时调整，优化模型的关键参数;基于动力模型的可信度值，确定模型参数的优化调整方式。本发明基于损失函数的可信度评估机制，动态评估模型在不同场景下的预测可信度，确保机器人在执行任务时能够进行有效的模型调整。该机制不仅能够提升模型的预测精度，还能根据可信度值自动调整模型参数，优化动力学表现。
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