公开(公告)号：CN115783166A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211495801.0

申请日：2022-11-28

申请人： 昆明海威机电技术研究所(有限公司) ,  西北工业大学

发明人： 崔凯兴 ,  孟利平 ,  严卫生 ,  周鑫波 ,  陈乐鹏 ,  杨冰儒 ,  马标 ,  朱恩照

IPC分类号： B63B59/08 ,  B62D9/00

摘要： 本发明涉及一种免掉头水下清洗机器人及其控制方法，本发明清洗机器人包括主框架、推进与吸附组件、行走与转向组件、密封电子舱、传感控制组件、光通设备、浮力模块、空化清洗装置。主框架为双层管材结构，推进与吸附组件由多个水平推进器和垂直推进器组成，行走与转向组件由万向轮和舵机驱动的承重轮组成，传感控制组件包括压力传感器、多普勒速度仪、姿态传感器、水声定位器，空化清洗装置为多个空化射流清洗盘。本清洗机器人主要用于船舶、港口、码头等大型结构表面附着物的水下清洗作业，采用了舵机驱动轮子转向‑横移‑转向的方式代替掉头，可减小操控难度，增大机动性，节约掉头时间和空间，提高控制精度、清洗效率和单次清洗覆盖率。

公开(公告)号：CN113212655A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110655008.1

申请日：2021-06-11

申请人： 西北工业大学 ,  昆明海威机电技术研究所(有限公司)

发明人： 严卫生 ,  崔荣鑫 ,  吴玉伟 ,  丁海旭 ,  韩明勇 ,  许晖 ,  罗凯 ,  石杰 ,  张守旭 ,  杨冰儒

IPC分类号： B63B21/27 ,  B63B21/50

摘要： 本发明提供了一种无人水下航行器海底驻留的吸力锚装置及其控制方法，其中，吸力锚装置包括电缆绳索、吸力桶、水密电机、叶轮泵、供电及控制水密机箱、吸水管路、外置过滤器、内置过滤器、进水管路、排水口、进水口、外压力传感器、抽水T型电磁球阀、排水T型电磁球阀、内压力传感器、陀螺仪以及至位开关；UUV海底驻留的吸力锚装置的控制方法包括落锚、定锚和起锚方法。本发明的吸力锚装置具有海底驻留方便、易回收、易调整的优点，且具有很好的横向和纵向的承载力。此外，本发明的驻留方法可以使UUV具有多次海底驻留的能力，并避免UUV在海底长期驻留时由于海流作用而产生位移或被泥沙掩埋的风险。

公开(公告)号：CN113212655B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110655008.1

申请日：2021-06-11

申请人： 西北工业大学 ,  昆明海威机电技术研究所(有限公司)

发明人： 严卫生 ,  崔荣鑫 ,  吴玉伟 ,  丁海旭 ,  韩明勇 ,  许晖 ,  罗凯 ,  石杰 ,  张守旭 ,  杨冰儒

IPC分类号： B63B21/27 ,  B63B21/50

摘要： 本发明提供了一种无人水下航行器海底驻留的吸力锚装置及其控制方法，其中，吸力锚装置包括电缆绳索、吸力桶、水密电机、叶轮泵、供电及控制水密机箱、吸水管路、外置过滤器、内置过滤器、进水管路、排水口、进水口、外压力传感器、抽水T型电磁球阀、排水T型电磁球阀、内压力传感器、陀螺仪以及至位开关；UUV海底驻留的吸力锚装置的控制方法包括落锚、定锚和起锚方法。本发明的吸力锚装置具有海底驻留方便、易回收、易调整的优点，且具有很好的横向和纵向的承载力。此外，本发明的驻留方法可以使UUV具有多次海底驻留的能力，并避免UUV在海底长期驻留时由于海流作用而产生位移或被泥沙掩埋的风险。