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公开(公告)号：CN109500802A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811515087.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度的仿生机械臂，属于机器人设备领域。工作时，肩部舵机II工作，带动舵盘IV旋转，舵盘IV旋转带动与其相连的内部法兰盘II、内部法兰盘I、外部法兰盘I、外部法兰盘II、深沟球轴承44转动，进而带动肩部舵机I转动，肩部舵机I转动带动肘部舵机转动，肘部舵机转动带动腕部舵机I、腕部舵机II转动，腕部舵机I、腕部舵机II与电机的工作依次通过传动蜗杆II、传动蜗杆I将动力传输给基体，此时基体沿着背板上的轨道进行往复运动，从而整个五连杆机构进行往复运动，实现抓取任务。本发明高度仿生，拥有多自由度，可以极大地满足人类生活中对物体的抓取不便的需求，且加工制造较为方便，节约了人力资源成本。
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公开(公告)号：CN110558739B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201910954685.6
申请日：2019-10-09
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能衣物烘干运输存放一体化衣柜，属于机器设备技术领域。本发明包括衣柜装置、挂衣装置、折叠装置、烘干装置、升降抽屉装置、鞋子烘干运输储存装置、衣物传送装置、微处理控制系统。所述衣柜装置下层安装有鞋子烘干运输储存装置，中层安装有挂衣装置、折叠装置、烘干装置、衣物传送装置，上层安装有升降抽屉装置，且挂衣装置、折叠装置、烘干装置、升降抽屉装置、鞋子烘干运输储存装置、衣物传送装置均与微处理器控制系统电连接。本发明解决了衣物从烘干、分类、折叠自主一体化的问题，极大地提升了家居的便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境，全程智能化完成，符合智能家居时代的发展要求。
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公开(公告)号：CN109664660B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201910000336.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双钻头的雕刻机，涉及机械设备技术领域。本发明包括旋转底座部分，机械手臂部分和末端执行装置。其中旋转底座部分包括固定肩部部舵机，舵盘等部件；机械手臂部分包括机械手大臂和小臂；末端执行装置包括腕部支撑架等部件。固定肩部舵机安装在外肩部法兰盘下方，通过舵盘的转动控制机器手的工作空间，外法兰盘与深沟球轴承固接，深沟球轴承内圈法兰盘与轴承内圈固接并通过螺栓与舵盘连接，大臂，小臂内安装有齿轮和软齿条及电机；两个手指端部安装雕刻机主轴电机，钻头及旋转电机，通过旋转舵机控制齿轮的转动调节手指的张合程度。本发明极大的扩大了雕刻的空间范围，具有较好的机动性灵活性，适用范围广，具有很高的推广价值。
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公开(公告)号：CN110558739A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910954685.6
申请日：2019-10-09
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能衣物烘干运输存放一体化衣柜，属于机器设备技术领域。本发明包括衣柜装置、挂衣装置、折叠装置、烘干装置、升降抽屉装置、鞋子烘干运输储存装置、衣物传送装置、微处理控制系统。所述衣柜装置下层安装有鞋子烘干运输储存装置，中层安装有挂衣装置、折叠装置、烘干装置、衣物传送装置，上层安装有升降抽屉装置，且挂衣装置、折叠装置、烘干装置、升降抽屉装置、鞋子烘干运输储存装置、衣物传送装置均与微处理器控制系统电连接。本发明解决了衣物从烘干、分类、折叠自主一体化的问题，极大地提升了家居的便利性、舒适性、艺术性，并实现环保节能的居住环境，全程智能化完成，符合智能家居时代的发展要求。
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公开(公告)号：CN109549357B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811567740.8
申请日：2018-12-21
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能鞋柜，包括鞋柜外壳、鞋子选取部件、鞋子护理部件、穿脱鞋部件、拖鞋存取部件、鞋子运输部件和鞋子存取部件；所述鞋柜外壳为中空的长方体结构，所述鞋柜外壳上设有鞋子选取部件，鞋柜外壳内设有鞋子护理部件、穿脱鞋部件、拖鞋存取部件、鞋子运输部件和鞋子存取部件，且鞋柜外壳上设有与各部件相对应的开口，本发明解决了目前具有下肢行为障碍人们的日常弯腰穿脱鞋问题，极大地改善了目前这类人在穿脱鞋方面需要人工辅助完成的现状，可节约大量的人力物力，本发明全程智能化完成，可对鞋子进行烘干、除臭、杀菌消毒等日常的护理，符合智能家居时代的发展要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109500802B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811515087.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度的仿生机械臂，属于机器人设备领域。工作时，肩部舵机II工作，带动舵盘IV旋转，舵盘IV旋转带动与其相连的内部法兰盘II、内部法兰盘I、外部法兰盘I、外部法兰盘II、深沟球轴承44转动，进而带动肩部舵机I转动，肩部舵机I转动带动肘部舵机转动，肘部舵机转动带动腕部舵机I、腕部舵机II转动，腕部舵机I、腕部舵机II与电机的工作依次通过传动蜗杆II、传动蜗杆I将动力传输给基体，此时基体沿着背板上的轨道进行往复运动，从而整个五连杆机构进行往复运动，实现抓取任务。本发明高度仿生，拥有多自由度，可以极大地满足人类生活中对物体的抓取不便的需求，且加工制造较为方便，节约了人力资源成本。
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公开(公告)号：CN109164810B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811135858.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 昆明理工大学 , 天津卡达克数据有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群‑聚类算法的机器人自适应动态路径规划方法，属于机器人智能算法技术领域。本发明利用栅格法环境建模；根据规划实时性要求确定本次动态路径规划的搜索半径上界；移动机器人以当前位置为出发点，采用半径搜索的选择规则确定本次局部动态路径规划的搜索半径值；调用随机轮盘赌方法确定本次动态路径规划的最优局部目标点；调用蚁群算法规划出本次局部优化路径；计算最优局部目标点与预设终点的二范数，若二范数为零，则该最优局部目标点为全局目标点；若二范数不为零，则重复。本发明可以根据障碍分布情况自动选择合适的搜索半径，完成路径的动态规划，有良好的环境适应能力和较好的综合路径优化性能。
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公开(公告)号：CN109664660A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910000336.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双钻头的雕刻机，涉及机械设备技术领域。本发明包括旋转底座部分，机械手臂部分和末端执行装置。其中旋转底座部分包括固定肩部部舵机，舵盘等部件；机械手臂部分包括机械手大臂和小臂；末端执行装置包括腕部支撑架等部件。固定肩部舵机安装在外肩部法兰盘下方，通过舵盘的转动控制机器手的工作空间，外法兰盘与深沟球轴承固接，深沟球轴承内圈法兰盘与轴承内圈固接并通过螺栓与舵盘连接，大臂，小臂内安装有齿轮和软齿条及电机；两个手指端部安装雕刻机主轴电机，钻头及旋转电机，通过旋转舵机控制齿轮的转动调节手指的张合程度。本发明极大的扩大了雕刻的空间范围，具有较好的机动性灵活性，适用范围广，具有很高的推广价值。
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公开(公告)号：CN109164810A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811135858.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 昆明理工大学 , 天津卡达克数据有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于蚁群-聚类算法的机器人自适应动态路径规划方法，属于机器人智能算法技术领域。本发明利用栅格法环境建模；根据规划实时性要求确定本次动态路径规划的搜索半径上界；移动机器人以当前位置为出发点，采用半径搜索的选择规则确定本次局部动态路径规划的搜索半径值；调用随机轮盘赌方法确定本次动态路径规划的最优局部目标点；调用蚁群算法规划出本次局部优化路径；计算最优局部目标点与预设终点的二范数，若二范数为零，则该最优局部目标点为全局目标点；若二范数不为零，则重复。本发明可以根据障碍分布情况自动选择合适的搜索半径，完成路径的动态规划，有良好的环境适应能力和较好的综合路径优化性能。
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公开(公告)号：CN110115817A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910380693.4
申请日：2019-05-08
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空森林消防机器人，包括灭火弹发射装置、抓取机械臂部件、破障机械臂部件、两个履带部件、干粉炮、灭火机、机身部件、陆空协防系统；灭火弹发射装置安装在机身部件的前部，两个履带部件安装在机身部件的两侧，抓取机械臂部件、破障机械臂部件分别安装在机身部件中部右侧、左侧，灭火机安装在机身部件的前部且位于灭火弹发射装置的前方，干粉炮安装在机身部件的后部，各部件均与陆空协防系统连接，对于复杂多变的森林地形本发明提供的消防机器人能实时穿越沟壑清理障碍物控制火情，减少因火灾带来的经济、生态损失，保障消防人员的人生安全。
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