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公开(公告)号：CN117994513A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410050926.5
申请日：2024-01-13
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种交通场景下的自动驾驶实时语义分割方法，属于自动驾驶技术领域。包括以下步骤：a.构建轻量级的神经网络作为提取图像特征的编码器；b.构建特征强化模块对提取到的深层特征进行强化；c.构建多尺度特征金字塔进一步提取特征图的语义信息；d.将深层信息上采样后与浅层信息融合；e.将融合信息解码。本发明的优点在于构建的模型分割精度高、响应速度快，能够有效缓解语义分割在复杂交通场景下通常存在漏分割、错误分割、边界分割不清晰等问题。
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公开(公告)号：CN107444516B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201710616953.4
申请日：2017-07-26
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种360度四轮驱动机器人行走转向机构，属于机器人技术领域。本发明包括车架、位于四角的车轮组、车架两侧提供电能的蓄电池组、车架中部的转向电机、转向支撑座、转向齿轮、转向导轨、转向丝杆、转向导杆、转向拉杆。转向电机的输出端与转向齿轮Ⅰ连接、转向齿轮Ⅱ与转向齿轮Ⅰ齿合、转向齿轮Ⅰ转向齿轮Ⅱ分别与转向丝杆连接、转向丝杆通过与它齿合的转向导杆驱动转向拉杆从而驱动与转向拉杆连接的车轮组使四个车轮组同时发生转动并实现360度原地任意角度转动，零转向半径转向灵活方便适用性强，满足多种转向需求。
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公开(公告)号：CN107310648B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201710477784.0
申请日：2017-06-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现轮、履替换的变形机器人，包括：底盘、可变形履带机构和轮履替换机构，所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘，所述轮履替换机构包括：伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机，所述伸缩机构连接滚轮支撑，所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动；当行走普通道路时，所述伸缩机构伸出；当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时，所述伸缩机构收缩。对称的可变形履带机构和轮履替换结构，能够提高机器人总体结构的稳定性；多个可变形履带之间相互独立能够提升机器人在复杂环境下的自适应能力，越障能力；机器人整体构件简单，易于生产制造，控制简单、灵活。
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公开(公告)号：CN106976073B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201710192991.1
申请日：2017-03-28
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种果蔬分拣机械手，属于工业机器人技术领域。本发明包括底座、Ⅰ轴传动装置、Ⅱ轴传动装置、大臂、Ⅲ轴传动装置、小臂、Ⅳ轴传动装置和抓取手爪；Ⅰ轴传动装置安装在底座中，Ⅱ轴传动装置紧固安装在Ⅰ轴传动装置的转动座上，大臂一端安装在Ⅱ轴传动装置上，另一端与Ⅲ轴传动装置连接，Ⅲ轴传动装置安装在大臂上端，小臂一端安装在Ⅲ轴传动装置上，另一端与安装Ⅳ轴传动装置，抓取手爪安装在小臂上，同时与Ⅳ轴传动装置连接。本发明采用5自由度机械手，可对抓取位置准确定位；抓取部位采用气压连杆机械手，提高抓取精确性和稳定性；抓取手指进行柔质防滑设计，可减小抓取力，防止果蔬表面被机械破坏。
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公开(公告)号：CN108901335B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810775009.8
申请日：2018-07-16
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式菠萝采摘器，属于果蔬采摘机械技术领域。本发明通过安装套筒实现与伸缩杆装置的轴线方向呈夹角布置的夹持菠萝装置中夹持指与地面平行布置进行采摘菠萝，实现水平夹住菠萝，减小对菠萝的损伤；通过伸缩杆的设计与绕线盘的配合实现不同身高的使用者使用；当人们使用时可将其穿戴在身上，不用弯腰，充分利用手上和身上力量便可将菠萝摘下；采摘过程操作简单、省力可避免人手对菠萝的直接接触而且机构本身结构设计简单，制造成本低，适合广泛推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109630005A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910014906.1
申请日：2019-01-08
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可升降且方便移动的梯子，属于日常生活中使用的梯子领域。本发明包括梯子本体、升降装置、移动装置，梯子本体包括手动伸缩杆，脚踏板，坐板，固定支撑板，转轴Ⅰ，旋转关节；升降装置包括可伸缩支撑梯、支撑梯伸缩控制器、活动长踏板、固定长踏板，移动装置包括万向轮、万向轮锁死装置、万向轮锁死控制器。所述气动推杆装置安装在梯子的四只腿的上部分；所述手动伸缩部分为梯子的四腿部分和推动梯子移动的支撑部分；所述移动装置安装在梯子四支腿的底部。本发明结构简单，方便使用，便于携带，不使用时可以收缩，占用空间小，使用时可方便展开，可适度升高梯子的高度，能左右移动。
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公开(公告)号：CN109500802A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811515087.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度的仿生机械臂，属于机器人设备领域。工作时，肩部舵机II工作，带动舵盘IV旋转，舵盘IV旋转带动与其相连的内部法兰盘II、内部法兰盘I、外部法兰盘I、外部法兰盘II、深沟球轴承44转动，进而带动肩部舵机I转动，肩部舵机I转动带动肘部舵机转动，肘部舵机转动带动腕部舵机I、腕部舵机II转动，腕部舵机I、腕部舵机II与电机的工作依次通过传动蜗杆II、传动蜗杆I将动力传输给基体，此时基体沿着背板上的轨道进行往复运动，从而整个五连杆机构进行往复运动，实现抓取任务。本发明高度仿生，拥有多自由度，可以极大地满足人类生活中对物体的抓取不便的需求，且加工制造较为方便，节约了人力资源成本。
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公开(公告)号：CN107445110A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710616967.6
申请日：2017-07-26
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人抬升机构，属于机器人技术领域。本发明包括抬升台、抬升台底座、抬升电机Ⅰ、抬升电机Ⅱ、抬升齿轮、诱导轮、载物台、载物台电机、载物台齿轮、诱导轴承、升降柱、机械臂、机械手、行走转向机构，其中抬升台与抬升台底座、载物台连接，抬升电机Ⅰ、抬升电机Ⅱ、诱导轮、诱导轴承安装于抬升台底座上，机械臂与机械手连接，机械臂与载物台连接，升降柱的下端与行走转向机构连接，机构可实现行走转向，垂直抬升，载物台可360任意旋转，机构简单但实用性强，灵活方便，适用于搬运、整理的机器人。
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公开(公告)号：CN103264744A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310214078.9
申请日：2013-06-03
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62K15/00
Abstract: 本发明涉及一种便携坐凳式多功能自行车，属于自行车技术领域。本发明包括车头、头管、前车架、前车轮、轴、前刹车碟片、曲柄、链条、大链轮、后车轮、后刹车碟片、后车架、座架、横梁、斜撑杆、踏板、小链轮；车头安装在头管上，头管另一端安装在前车架上，横梁一端与头管连接，另一端与后车架连接，斜撑杆一端与横梁连接，另一端与后车架下部连接，前车轮安装在前车架上，后车轮安装在后车架上，大链轮安装在后车架的前部，小链轮安装在后车轮的轴上，大链轮与小链轮通过链条连接，曲柄安装在大链轮上，踏板安装在曲柄上，座架固定在后车架上。本发明结构简单，易装拆；可在享受骑行的同时，更方便折叠携带、省空间。
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公开(公告)号：CN109701707B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201910015013.9
申请日：2019-01-08
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种核桃剥壳机，属于机电一体化自动控制粉碎领域。左、右核桃输送入口安置于机箱顶端，外接左、右输送带；所述粉碎器内置安装于机箱，并与所述粉碎器双导杆活动连接；所述集成位移传感器内置于粉碎器；机箱固定安装于机架之上；左、右可伸缩挡板分别安装在机箱左、右竖直端面上端边沿处并与机箱内部的粉碎器顶端平齐；振动筛安装于振动筛导轨之上；振动筛导轨安装于机架顶端；左、右核桃仁收集箱安装于平板上；核桃仁收集箱导轨安装于机架中部。该核桃剥壳机装置结构设计简单、直接，功能强大，采用机电一体化控制系统，利用最简单的信号控制高效实现核桃的粉碎与分开回收核桃与核桃仁等一系列动作。
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