公开(公告)号：CN118521702A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410584428.9

申请日：2024-05-11

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 陈久朋 ,  陈治帆 ,  伞红军 ,  冯金详 ,  赵泽仲 ,  单玉庭 ,  李宗阳 ,  鲁黎 ,  李勇 ,  李春磊 ,  徐贝

IPC: G06T15/50 ,  G06T15/55 ,  G06T19/20 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于神经辐射场的点云渲染方法，使用具有深度测距功能的相机采集RGB图像和深度图像，输入ORB‑SLAM3进行相机位姿估计，结合关键帧的RGB信息和深度信息生成稠密点云，在动态体素网格的基础上，根据点云数据提供的三维几何信息在体素网格中进行采样，将采样点的三维位置信息作为一个多层感知机的输入，使用关键帧的像素颜色监督多层感知机的输出，最终获取三维场景的丰富纹理和语义信息，有效的填充点云中的空洞并提高地图的纹理和材质连续性，提升了地图的实时渲染能力。