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公开(公告)号：CN101327587A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810144692.1
申请日：2008-03-03
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 株式会社小矢部精机
CPC classification number: B66C1/0256 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明涉及一种多关节型机器人(10)包括：可水平角度移动的第一臂(50)，与第一臂(50)角度移动中心同轴心的扇形支承板(18)，与第一臂(50)平行的辅助臂(58)，和分别连接到第一臂(50)和辅助臂(58)远端上的连接件(52)。弧形轨道(40)安装在支承板(18)上。第一臂(50)、辅助臂(58)和连接件(52)组成并行链接机构。弧形轨道(40)与安装在第一臂(50)顶面上的接合装置(100)接合。第二臂(54)角度可移动地连接到连接件(52)，并且第三臂(56)角度可移动地连接到第二臂(54)的远端。用于吸取工件(W)的远端执行器(59)连接到第三臂(56)的远端。
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公开(公告)号：CN104768674B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201380049588.3
申请日：2013-08-12
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 株式会社小矢部精机
CPC classification number: B21D43/105 , B65H9/00 , B65H9/10 , B65H11/002 , B65H2404/2693 , B65H2511/20 , B65H2511/212 , B65H2511/22 , B65H2511/232 , B65H2553/42 , B65H2557/23 , B65H2557/24 , G01B11/002 , B65H2220/01 , B65H2220/02 , B65H2220/11 , B65H2220/03
Abstract: 本发明涉及一种板状工件的定心装置。该板状工件用定心装置由以下部件构成：工作台机构(23)；相机(56)，对置于该工作台(21)上的板状工件(10)进行拍摄；工作台移动机构(28)，沿与所述输送方向正交的方向使所述工作台(21)水平移动；工作台旋转机构(60)，使所述工作台(21)围绕铅直轴旋转；计算部(58)，对目标定心位置信息和相机(56)取得的信息进行比较，计算所述输送机构(23)的移动量、所述工作台移动机构(28)的移动量及所述工作台旋转机构(60)的移动量；控制部(59)，基于该计算部(58)求出的移动量，控制所述输送机构(23)、所述工作台移动机构(28)及所述工作台旋转机构(60)。(21)，具有沿水平方向输送板状工件(10)的输送
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公开(公告)号：CN104768674A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201380049588.3
申请日：2013-08-12
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 株式会社小矢部精机
CPC classification number: B21D43/105 , B65H9/00 , B65H9/10 , B65H11/002 , B65H2404/2693 , B65H2511/20 , B65H2511/212 , B65H2511/22 , B65H2511/232 , B65H2553/42 , B65H2557/23 , B65H2557/24 , G01B11/002 , B65H2220/01 , B65H2220/02 , B65H2220/03 , B65H2220/11
Abstract: 本发明涉及一种板状工件的定心装置。该板状工件用定心装置由以下部件构成：工作台(21)，具有沿水平方向输送板状工件(10)的输送机构(23)；相机(56)，对置于该工作台(21)上的板状工件(10)进行拍摄；工作台移动机构(28)，沿与所述输送方向正交的方向使所述工作台(21)水平移动；工作台旋转机构(60)，使所述工作台(21)围绕铅直轴旋转；计算部(58)，对目标定心位置信息和相机(56)取得的信息进行比较，计算所述输送机构(23)的移动量、所述工作台移动机构(28)的移动量及所述工作台旋转机构(60)的移动量；控制部(59)，基于该计算部(58)求出的移动量，控制所述输送机构(23)、所述工作台移动机构(28)及所述工作台旋转机构(60)。
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