公开(公告)号：CN118541248A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202380017070.5

申请日：2023-01-10

Applicant: 杜尔系统股份公司

Inventor： S·施魏格勒尔 ,  H·坎普

IPC: B25J19/00 ,  B05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种关节装置(100)、优选地是机械手(100)，优选地用于承载特别是包括打印头装置(61)的施涂设备(60)，所述关节装置具有：能够绕第一轴线(11)转动的第一关节结构(10)；路通道(300)，优选地，至少一个线路(301)在所述线路套管中延伸，其中，所述关节装置(100)包括强制引导装置(400)，所述强制引导装置具有用于强制引导所述线路套管(300)的转动部分(403)，所述转动部分(400)能够绕所述强制引导装置(400)的中心轴线(401)转动。

公开(公告)号：CN118922280A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202380017062.0

申请日：2023-01-10

Applicant: 杜尔系统股份公司

Inventor： S·施魏格勒尔 ,  T·克莱因汉斯 ,  A·赫斯

IPC: B25J17/02 ,  B25J19/00 ,  B05B13/04

Abstract: 一种机械手(100)，优选地用于承载优选地包括打印头装置(61)的施涂设备(60)，所述机械手具有：能够绕第一轴线(11)转动的第一关节结构(10)，能够绕第二轴线(21)转动的第二关节结构(20)，以及能够绕第三轴线(31)转动的第三关节结构(30)。所述机械手还具有：延伸穿过第一关节结构(10)并穿过第三关节结构(30)的线路套管(40)，优选地，至少一个线路在所述线路套管延伸，以及第一轴线(11)和第二轴线(21)之间的偏移量(50)。

公开(公告)号：CN109689309B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN201780044752.X

申请日：2017-09-04

Applicant: 杜尔系统股份公司

Inventor： S·施魏格勒尔

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/402

Abstract: 本发明涉及一种计算涂覆机器人(1)的优化的移动路径的优化方法，所述优化方法包括以下步骤：使用路径点数据定义移动路径的相继的路径点，其中路径点数据定义施涂装置(7)在各个路径点处的空间位置和取向；针对移动路径的各个路径点计算可行的机器人配置，其中每个机器人配置都包括所有机器人轴(A1‑A7)的所有轴位置，至少一些路径点能够可选择地经由多个不同的机器人配置到达；分别对于各个路径点的不同的可行机器人配置计算与路径点相关的以及优选地与序列相关的品质值，使得每个机器人配置都分配有相应的品质值；以及针对各个路径点根据不同的可行的机器人配置的品质值选择可行的机器人配置中的一个。本发明还包括相应的涂覆系统。

公开(公告)号：CN109689309A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201780044752.X

申请日：2017-09-04

Applicant: 杜尔系统股份公司

Inventor： S·施魏格勒尔

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/402

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J11/0075 ,  G05B2219/45013 ,  G05B2219/50391

Abstract: 本发明涉及一种计算涂覆机器人(1)的优化的移动路径的优化方法，所述优化方法包括以下步骤：使用路径点数据定义移动路径的相继的路径点，其中路径点数据定义施涂装置(7)在各个路径点处的空间位置和取向；针对移动路径的各个路径点计算可行的机器人配置，其中每个机器人配置都包括所有机器人轴(A1-A7)的所有轴位置，至少一些路径点能够可选择地经由多个不同的机器人配置到达；分别对于各个路径点的不同的可行机器人配置计算与路径点相关的以及优选地与序列相关的品质值，使得每个机器人配置都分配有相应的品质值；以及针对各个路径点根据不同的可行的机器人配置的品质值选择可行的机器人配置中的一个。本发明还包括相应的涂覆系统。