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公开(公告)号：CN116974290B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311235129.6
申请日：2023-09-25
申请人： 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种双舵轮AGV舵轮角度校准方法及装置，涉及舵轮角度控制领域，通过控制AGV沿预设行驶方向行驶，分别控制AGV的两个舵轮往同一方向旋转一定角度，判断旋转后的AGV的当前行驶方向是否为直线方向，不是直线则根据两个舵轮在旋转后的移动距离之间的差距对第二舵轮的角度进行调整，以便使AGV沿直线行驶；是直线则确定AGV的当前行驶方向与预设行驶方向的角度差值，将第一角度加角度差值之和作为第一舵轮的校准角度，并将第二舵轮在调整后的角度值加角度差值之和作为第二舵轮的校准角度。通过控制变量法，先将两个舵轮的实际角度调整为一致，再同时校准两个舵轮，可以简单有效地校准双舵轮AGV的两个舵轮的角度。
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公开(公告)号：CN116974290A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311235129.6
申请日：2023-09-25
申请人： 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种双舵轮AGV舵轮角度校准方法及装置，涉及舵轮角度控制领域，通过控制AGV沿预设行驶方向行驶，分别控制AGV的两个舵轮往同一方向旋转一定角度，判断旋转后的AGV的当前行驶方向是否为直线方向，不是直线则根据两个舵轮在旋转后的移动距离之间的差距对第二舵轮的角度进行调整，以便使AGV沿直线行驶；是直线则确定AGV的当前行驶方向与预设行驶方向的角度差值，将第一角度加角度差值之和作为第一舵轮的校准角度，并将第二舵轮在调整后的角度值加角度差值之和作为第二舵轮的校准角度。通过控制变量法，先将两个舵轮的实际角度调整为一致，再同时校准两个舵轮，可以简单有效地校准双舵轮AGV的两个舵轮的角度。
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公开(公告)号：CN116374887A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310173596.4
申请日：2023-02-28
申请人： 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种叉车式AGV多级双向伸缩机构，包括搬运车体，搬运车体上设有配合作业的升降装置、一级伸缩装置和二级伸缩装置，一级伸缩装置上设有开合机构，一级伸缩装置包括支撑板，支撑板上滑动设有第一位移板，第一位移板上滑动设有第二位移板，第一位移板上设有转动设有滚轮，滚轮上设有贯穿第一位移板两侧的伸缩带，伸缩带的两端分别连接第二位移板和支撑板，伸缩带设有若干组，若干组伸缩带具有两个相对的朝向。本发明的好处是具有可多级伸缩的勾拉装置，解决了对于较长伸缩距离中结构传动的问题；设计有可多级双向伸缩的勾拉装置，增加了勾拉伸缩的行程以及增强了产品的实用性。
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公开(公告)号：CN111966024B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010887182.4
申请日：2020-08-28
申请人： 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请公开了一种远程IO模块和远程IO模块配置方法，远程IO模块包括第一端口、第二端口、第三端口和第四端口，第一端口配置电源接口、CAN通信接口、CAN通信配置接口和AO接口，第二端口配置电源接口、CAN通信接口、基础DO接口、基础DI接口和AI接口，第三端口配置扩展DO接口，第四端口配置扩展DI接口。本申请提供的远程IO模块能够满足AGV车型的功能需求，解决AGV设计过程中因功能需求增多导致IO端口数量不够的问题。
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公开(公告)号：CN112319453A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011387356.7
申请日：2020-12-01
申请人： 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种叉车式AGV的制动系统，包括控制器、第一接触器、第二接触器、与第一接触器并联的第一预充电电阻、与第二接触器并联的第二预充电电阻，通过第一接触器和第二接触器的冗余设置，当其中任意一个接触器出现如触点粘连等异常，另一个接触器仍可以正常断开电源和驱动装置之间的连接，保证制动操作的有效性，同时，在第一接触器的和第二接触器的两端分别并联有预充电电阻，以保障电路安全以及电气部件使用寿命，提高制动系统的安全性。本申请还公开了一种叉车式AGV，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN111720515A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010704866.6
申请日：2020-07-21
申请人： 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种差速动力装置及具有该差速动力装置的叉车，包括：相对设置的两个电机组、设置于电机组的两侧并用于连接电机组中的减速器壳体的侧支撑板、上盖板以及回转外框；两个电机组和两个侧支撑板组成承载式框架结构，承载式框架结构设置有用于限制其回转范围和方向、并提供滚动支撑的滚动组件，承载式框架结构和滚动组件均设置于回转外框内，上盖板盖设于回转外框的上部。本发明提供的滚动组件、上盖板、回转外框的组合替代了现有结构中的回转支撑，并且可以直接将承载式框架结构和滚动组件一起放入回转外框内，避免了回转支撑在高度方向上所占的空间，使差速动力装置整体的高度可以控制在100mm的范围内，使空间布局更加合理。
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公开(公告)号：CN118206051A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410068225.4
申请日：2024-01-17
申请人： 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适应多种托盘的AGV叉车，旨在解决现有技术中AVG叉车的货叉移位置控制精度低，且不能够准确判断货叉两侧是否有物体，使得叉车容易和两旁的货物发生碰撞的不足。本发明通过以下技术方案解决上述技术问题：包括：车身系统和安装架，安装架的两侧设置有两个对称设置的货叉以及驱动货叉移动的推动装置，安装架上设置有用于检测货叉之间间距的距离检测装置。本发明中，通过设置推动装置能够带动货叉的自由移动，且通过设置距离检测装置，能够实现精确控制货叉移动的作用；减少AVG叉车在运行过程中和其他的货物发生碰撞的可能，使得能够适应不同托盘。
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公开(公告)号：CN117776036A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410211100.2
申请日：2024-02-27
申请人： 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种具有可调式视觉测量装置的多功能叉车式AGV，涉及智能叉车技术领域，包括：车体；导航升降装置，包括用于控制车身运动轨迹的导航激光以及调节导航激光高度的升降电推杆；倾斜装置，包括用于带动货叉架转动的倾斜油缸，调节货叉架前后倾斜度；超宽检测装置，包括超宽检测电推杆以及用于检测货物宽度的超宽检测传感器；视觉测量装置，包括用于检测货物距离货叉架距离的测距检测传感器以及用于识别货物的左右偏差与角度偏差的视觉相机；货叉侧移装置包括侧移油缸，以调整最外侧的两个货叉之间的间距。本申请的货叉架具有前后倾斜的功能，方便取卸货物，还能防止货物脱落，同时还具有货物超宽检测装置，可应用于密集堆叠货物的场景。
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公开(公告)号：CN117555356A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311506486.1
申请日：2023-11-13
申请人： 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/86 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种两驱AGV标定方法、系统、电子设备及存储介质，涉及运输领域，通过设置于AGV上的检测模块来判断AGV的实际行走轨迹是否与预设行走方式对应的理想行走轨迹一致，当AGV的行走出现偏移时，调整第一换算系数和/或第二换算系数，直至AGV在行走过程中不存在偏移为止，存储调整后的第一换算系数和第二换算系数以便AGV后续应用，实现了AGV的左轮和右轮的同步性调整；整个过程通过AGV的控制器自动完成，实现了AGV的自动标定，无需手动标定，提高了标定过程的精度，确保了AGV运行过程的准确性和可靠性，并且整个控制方式简单，所采用的器件可以直接复用AGV的自身结构，便于推广和广泛应用。
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公开(公告)号：CN115775928A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211392986.2
申请日：2022-11-08
申请人： 杭叉集团股份有限公司 , 浙江杭叉智能科技有限公司
IPC分类号： H01M10/44 , H01M10/613 , H01M10/615 , H01M10/6565 , H01M10/657 , H01M10/6556 , H02J7/00
摘要： 本发明公开了一种AGV自主充电的电池温度调节方法及装置，包括如下步骤：检测电池温度，采集电池的参数信息作为第一充电指标；获取充电模式，将充电模式作为第二充电指标；根据所述的第二充电指标和电池温度确定充电效率，根据所述的充电效率和第一充电指标得到加热调节方式；根据所述的加热调节方式确定电池温度变化曲线，根据电池温度变化曲线改变充电模式，直到所述的电池温度变化曲线变化值趋于固定范围；能够基于不同温度和充电时间的需求确定最佳充电效率，进而根据最佳充电效率调节温度，提高电池在不同温度下的充电效率和安全性；通过空气对电池组进行加热，成本低廉控制简单，保证充电高效安全，实现了AGV高效安全的自主充电。
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