公开(公告)号：CN118111423A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410258491.3

申请日：2024-03-07

Applicant: 杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院) ,  天目山实验室

Inventor： 欧阳真超 ,  崔家赫 ,  牛建伟 ,  胡庆雷 ,  李东禹

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/30 ,  G06T17/05 ,  G06T5/40 ,  G06T3/153

Abstract: 本发明提出了一种基于车路协同的低成本异构传感器建图与定位优化方法，所述方法包括如下步骤：车端视觉SLAM基于低成本车载相机、IMU和GPS，进行视觉SLAM获取带有累积误差的车身位姿和基于视觉特征点云地图；智能路侧单元基于激光雷达和GPS获取静态局部精准点云地图；GPS粗粒度定位信息判断车辆靠近路侧单元附近，进行基于车端点云和路端点云进行非刚体弹性配准，实现不同地图的全局投影；异构节点因子图更新及优化。所述方法通过低成本的车载传感器和稀疏部署在路口的智能路侧设施进行协同定位，消除了视觉SLAM累积误差，有效地缓解低成本车端传感器的纯视觉SLAM姿态漂移和整体地图退化问题，实现了大规模场景下的稳定定位。

公开(公告)号：CN118566883A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410821275.5

申请日：2024-06-24

Applicant: 杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)

Inventor： 欧阳真超 ,  崔家赫 ,  牛建伟

IPC: G01S7/481

Abstract: 本发明提出了一种自适应雷达高分辨全景扩展方法，通过步进电机可控驱动、逐点运动状态估计，实现扩展视场、高分辨率和主动自适应扫描焦点，提升任意传统激光雷达的感知能力。所述方法包括：1）引入可控的主动旋转机构（惯性单元、步进电机、编码器）来扩展激光雷达传感器的扫描自由度；2）对激光雷达和惯性测量单元、以及步进电机进行主动时间同步；3）对激光雷达旋转过程中的不确定性建模和逐点不确定性进行估计，纠正由激光雷达显著旋转引起的点云畸变；4）优化激光雷达的旋转轨迹，快速适应感兴趣的动态区域。所述方法能够实现厘米级姿态估计精度，延迟低，有效提高了探测距离和感知目标数量。