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公开(公告)号：CN118111423A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410258491.3
申请日：2024-03-07
摘要： 本发明提出了一种基于车路协同的低成本异构传感器建图与定位优化方法，所述方法包括如下步骤：车端视觉SLAM基于低成本车载相机、IMU和GPS，进行视觉SLAM获取带有累积误差的车身位姿和基于视觉特征点云地图；智能路侧单元基于激光雷达和GPS获取静态局部精准点云地图；GPS粗粒度定位信息判断车辆靠近路侧单元附近，进行基于车端点云和路端点云进行非刚体弹性配准，实现不同地图的全局投影；异构节点因子图更新及优化。所述方法通过低成本的车载传感器和稀疏部署在路口的智能路侧设施进行协同定位，消除了视觉SLAM累积误差，有效地缓解低成本车端传感器的纯视觉SLAM姿态漂移和整体地图退化问题，实现了大规模场景下的稳定定位。
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公开(公告)号：CN118521715A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410811385.3
申请日：2024-06-21
摘要： 本发明提出了一种受限视角约束下的主动神经辐射场三维重建方法。通过现有相机在受限视角下捕获的目标二维图像信息，进行初步的显示NeuS三维粗粒度重建，并基于贝叶斯概率模型对目标表面及未观测区域进行不确定性估计，优化对目标边缘的重建效果，并生成最佳的补充观测位置和视角，引导后续数据采集，提升空间探测任务对目标观测效率。所述方法实现了对贝叶斯估计的精准建模，并在渐进式训练逻辑中引入全局空间不确定性期望和基于不确定性的带权正则化，从而优化对缺损观测下的目标表面的三维重建效果，并提供信息增补的引导。
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公开(公告)号：CN118677699A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411136039.6
申请日：2024-08-19
申请人： 天目山实验室
IPC分类号： H04L9/40 , H04L47/2425 , G06N20/20
摘要： 本发明提供了一种针对对抗DOS攻击的多智能体隐私保护控制系统，包括：N1个智能体单元，每个智能体单元包括数据采集模块、通信接口模块、安全策略决策单元、隐私保护单元、任务优先级调度模块。本发明可以提升系统对DOS攻击的防御能力，保护用户隐私，提高数据处理的准确性和系统的响应速度，增强系统的可靠性和稳定性，能够适应不同的网络环境和安全需求。
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公开(公告)号：CN117972885A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410031685.X
申请日：2024-01-09
申请人： 天目山实验室
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06T17/00 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种基于仿真增强的空间智能感知数据生成方法，首先，利用虚拟相机与目标航天器共同参与虚拟场景布局，以高动态范围的宇宙背景图片模拟空间场景，结合航天器运动学与动力学、多种在轨背景、多元扰动信息，对目标探测数据进行高保真的渲染生成，进一步基于目标深度与运动约束生成对应的掩码及三维边界框注释；然后，借助航天器地面模拟试验平台，构建高精度的运动捕获定位系统，以检测到的目标三维位置为约束设计航天器半实物仿真探测数据收集及掩码/位姿同步生成算法，本发明为面向神经网络的空间智能感知任务提供大规模、高保真的数据集进行模型训练和验证，并确保智能模型应用在实际场景的可迁移性。
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公开(公告)号：CN117788773A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410003442.5
申请日：2024-01-02
申请人： 天目山实验室
摘要： 本发明公开了一种基于点光源位置估计的三维反渲染方法，所述方法包括如下步骤：首先，利用基于几何特征的重建方法得到目标的粗糙三维模型；然后，基于目标自身阴影分割线估计点光源的位置；最后，结合估计的点光源位置使用基于双向反射分布函数模型的渲染方法隐式重构表面材质纹理和精细三维模型。所述方法可以从一组未知动态点光源照明的多视角图像中重建物体的三维几何模型、点光源位置和表面材料纹理(漫反射率、粗糙度和镜面反射率)。
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公开(公告)号：CN118760031A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411239107.1
申请日：2024-09-05
申请人： 天目山实验室
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及卫星网络隐私保护技术领域，且公开了一种基于同态加密的卫星编队隐私保护控制系统，包括数据采集模块、同态加密模块、多智能体系统和子卫星。该系统通过随机耦合权重的方法，保证在不影响系统收敛性的前提下实现对节点的隐私保护，对多智能体系统进行二阶动力学系统建模后，基于全同态密码算法SingleMod设计通信协议，同态加密隐私保护能力强，将上述算法应用在具体的分布式算法中，实现隐私保护下的分布式控制和优化算法，并对算法进行了安全性说明和数值仿真对比，验证系统的收敛性和高性能，同态加密模块采用李雅普诺夫函数判断设计的轻量级通信协议的可行性，保证了系统收敛到全局最优解且具有指数级收敛速度，资源分布式控制稳定性强。
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公开(公告)号：CN118736246A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411220815.0
申请日：2024-09-02
申请人： 天目山实验室
IPC分类号： G06V10/54 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/092 , G06N3/088 , G06N3/0895
摘要： 本发明提供了一种针对对抗图像式补丁攻击的航天器识别系统，系统包括：航天器识别系统发出识别指令，通过控制航天器图像采集模块的图像捕获，捕获航天器的不同图像状态；图像分析模块，用于在航天器识别系统发出识别指令后，分析航天器图像采集模块捕获的图像；识别结果采集模块，用于采集图像分析模块的分析结果；识别结果分析模块，用于接收识别结果采集模块采集的分析结果，若所述分析结果与预存的航天器特征数据库中的特征值一致，则识别为正常航天器；其中，航天器图像采集模块，利用高清摄像头模拟航天器在不同环境下的图像捕获。本发明可以有效识别并抵御图像式补丁攻击，确保航天器识别的准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN118674052A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411155094.X
申请日：2024-08-22
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 天目山实验室
摘要： 本发明涉及博弈决策控制技术领域，且公开了一种基于微小卫星群的分布式自主协同感知与博弈决策控制系统包括卫星群数据收集模块、卫星群数据分析模块、策略行为评估模块和风险预警模块，卫星群数据收集模块收集卫星群动态博弈过程中的各项数据，策略行为评估模块分别对卫星群数据分析模块中协同博弈能力分析单元和识别能力分析单元中的数据进行判断。该系统通过将卫星群动态博弈过程中的数据进行预处理，将预处理后的数据建立计算得出卫星群的协同博弈能力的综合得分后，结合目标识别准确性来对卫星群的识别能力分析以及是否进行数据预警的判断，来对该次卫星群动态博弈过程进行综合评价，从而确立了卫星群动态博弈过程多元化的评价。
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公开(公告)号：CN118038440A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410150761.9
申请日：2024-02-02
申请人： 天目山实验室
IPC分类号： G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06T7/80 , G06T7/70
摘要： 本发明公开了一种基于多任务分支检测的非合作航天器三维姿态检测方法，所述方法包括如下步骤：1)建立空间航天器无约束三维姿态检测的检测框架和检测任务数学模型；2)基于多任务分支深度神经网络，结合所标定的相机参数，在所建立的相机坐标系下，对输入图片进行多层次的特征提取和多任务分支的结果回归，给出输入图片中所包含航天器的无约束三维姿态边界框结果；3)建立无约束三维姿态边界框的检测效果评估标准，对输出的无约束三维姿态边界框结果进行评估。所述方法实现了训练目标与预测结果的规范化、一致化，在降低计算复杂度的同时使模型参数能够快速收敛，保障模型对空间目标全维度检测效能。
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公开(公告)号：CN118677701A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411147252.7
申请日：2024-08-21
申请人： 天目山实验室
IPC分类号： H04L9/40 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/09
摘要： 本发明涉及系统安全控制与运行技术领域，且公开了一种针对对抗FDI攻击的网络化信息控制系统，包括历史数据采集模块、实时数据采集模块、攻击样本特征提取模块、特征库建立模块、虚假数据注入攻击识别检测模块、警报模块、数据定位与替换模块以及人机交互模块；通过设有虚假数据注入攻击识别检测模块，有利于基于构建好的神经网络模型，将实时数据采集模块采集的数据输入至模型进行虚假数据注入攻击检测，并依据检测结果向警报模块发送相应指令；对虚假数据注入攻击进行识别，防止虚假数据注入对智能电网进行攻击，减少安全事故的发生，防止电网功能受损，确保评估精度，保证智能电网系统的安全、稳定以及可靠运行。
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