公开(公告)号：CN118322191A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410426769.3

申请日：2024-04-10

申请人： 杭州申昊科技股份有限公司

发明人： 高灿 ,  孙长浩 ,  玉正英 ,  邹治银 ,  李徐军 ,  杨子赫 ,  夏天 ,  毛泽庆 ,  陈如申 ,  曹光客

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06T7/80 ,  G06T7/33 ,  G06T19/20 ,  G06N3/126

摘要： 本发明公开了一种基于视觉在线建模的机械臂运动路径规划方法，包含对相机和机械臂进行手眼标定；通过相机从多角度获取障碍物的若干点云数据；对若干所述点云数据进行点云拼接得到完整的物体点云图；对所述物体点云图进行包围盒化；在线构建环境模型；针对障碍物通过遗传算法对运动点位进行排序得到最终的运动点位顺序。本发明的基于视觉在线建模的机械臂运动路径规划方法，通过机械臂末端携带的双目视觉相机扫描外部环境，在线建立环境模型，将机械臂基于环境模型进行避障规划，得出安全的运动路径，可以节省示教机械臂的时间，大大提高了工作效率。