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公开(公告)号：CN118322191A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410426769.3
申请日：2024-04-10
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉在线建模的机械臂运动路径规划方法，包含对相机和机械臂进行手眼标定；通过相机从多角度获取障碍物的若干点云数据；对若干所述点云数据进行点云拼接得到完整的物体点云图；对所述物体点云图进行包围盒化；在线构建环境模型；针对障碍物通过遗传算法对运动点位进行排序得到最终的运动点位顺序。本发明的基于视觉在线建模的机械臂运动路径规划方法，通过机械臂末端携带的双目视觉相机扫描外部环境，在线建立环境模型，将机械臂基于环境模型进行避障规划，得出安全的运动路径，可以节省示教机械臂的时间，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN116257116A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310202647.1
申请日：2023-02-24
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： G05G1/04
摘要： 本申请提供一种电气设备的状态切换方法及状态切换装置，该方法包括：响应于接收到的任务指令，控制状态切换装置移动至任务指令指示的目标电气设备处；其中，目标电气设备上设有状态切换模块；控制执行模块移动至状态切换模块处；驱动执行模块对状态切换模块执行预设操作，以执行任务指令所指示的对目标电气设备进行状态切换的目标任务。本申请中，能够自适应的对电气设备进行状态切换，无需人工操作，自动化及智能化程度高，节省了人力，解决了人工操作时所存在的安全隐患问题，降低了危险系数，提升了操作安全性。
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公开(公告)号：CN118334576A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410426763.6
申请日：2024-04-10
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及一种作业人员监管方法、装置、系统及计算机设备，基于注意力机制；包括：从配网现场获取人员图像数据并对人员图像数据进行处理、筛选，筛选出来的图像数据用来做输入图像；计算输入图像在空间中两个位置之间的关系并提取相关特征；对提取的相关特征进行重新定尺寸操作，并利用计算特征中的自相关性对图像进行处理，处理完成后，输出图像，从而对作业人员进行监管。该监管方法能够精准且有效的获得现场的配网工程作业人员的人数，从而达到对配网工程作业人员的有效监管和控制，增强用户的使用体验，有利于上述基于注意力机制下的配网工程作业人员监管方法在配网工程技术领域的推广及应用。
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公开(公告)号：CN118329212A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410426766.X
申请日：2024-04-10
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人定位测温方法、装置、系统及电子设备，该方法包括对红外可见光相机进行内参数和外参数标定，内参数标定和外参标定用于修正红外图像以及可见光图像；调整红外图像、可见光图像缩放比例系数，获取统一尺寸、分辨率的红外图像、可见光图像；对红外图像、可见光图像进行特征提取及匹配，根据距离值计算目标距离，恢复其三维坐标；根据目标三维坐标调整机器人位置直至机器人到达指定范围内对目标进行测温操作等。此方法提高了传感器使用效率的同时减少了传感器的数量，降低了使用成本，且计算量小对设备算力要求较低，测温稳定性高，开发部署方便，可便捷地移植到类似的红外可见光组合机器人的设备中，应用广泛。
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公开(公告)号：CN113900436B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111047244.1
申请日：2021-09-07
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供一种巡检控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取分发给移动终端的巡检任务指令，所述巡检任务指令中携带有目标巡检点信息；判断所述目标巡检点是否为必停点；若所述目标巡检点不是必停点，控制所述移动终端往所述目标巡检点移动，并在所述移动终端移动过程中，按照所述目标巡检点的预设参数调整所述移动终端的采集器；在所述移动终端到达所述目标巡检点的预设采集范围内时，控制所述采集器采集所述目标巡检点的待检设备的影像信息。本申请移动终端在巡检道路上边走边调整采集设备，并在到达巡检点时采集待检设备的影像信息，节约了巡检时间，提高了巡检效率。
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公开(公告)号：CN115816445A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211481165.6
申请日：2022-11-24
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本申请提供一种线缆夹举方法及装置、电子设备，该方法应用于机器人，机器人上安装有机械臂，机械臂末端安装有力传感器，力传感器末端安装有夹具，该方法包括：获取线缆位置信息并根据线缆位置信息移动到线缆所在位置；控制夹具夹举线缆并向目标点移动；在向目标点移动的过程中，根据力传感器检测到的夹具的力矩信息，调整夹具的转动角度和转动方向。本申请通过力传感器检测到的力矩信息，来调整机械臂第六关节的姿态，进而实时调整夹具的转动角度和转动方向。该方法有效解决机械臂由于力矩过大引起电机过载保护掉电使能，避免夹具与线缆发生卡死，机器人作业过程更加顺畅。
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公开(公告)号：CN114147686A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111350698.6
申请日：2021-11-15
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本申请涉及轨道机器人技术领域，特别是涉及一种行走挂轨导向机构，包括导向机构主体，所述主体设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。本申请实施例有效解决了挂轨机器人运行过程中，行走不平稳和定位精确度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN114147681A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111348642.7
申请日：2021-11-15
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及轨道机器人技术领域，特别是涉及基于双基准面的高精度曲线导轨受电驱动机构，包括主体和底座，底座两侧分别设置有悬挂部，主体设有行走机构、取电机构和限位机构，行走机构设有行走齿轮以及用于驱动行走齿轮传动的驱动电机，取电机构设置有与导轨侧部的导向槽内设置的滑触线电性接触的多根电刷头，每根电刷头底部都独立设置有压缩弹簧，使电刷头可浮动接触滑触线，限位机构包括设置在其中一悬挂部上与导向槽滚动接触的第一限位轮和设置在另一悬挂部上与导向槽滚动接触的第二限位轮。本申请实施例有效解决了现有挂轨机器人的驱动机构和取电机构在转向偏转时承受压力过大导致零件磨损、驱动过程中不能精确控制驱动距离等技术问题。
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公开(公告)号：CN117315263A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311597216.6
申请日：2023-11-28
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本申请提供一种目标轮廓分割装置、训练方法、分割方法、电子设备，所述目标轮廓分割装置包括：定位分支，用于对检测图像中的目标进行定位；分割分支，用于对所述检测图像中的所述目标的轮廓进行分割；融合层，用于将所述定位分支与所述分割分支的输出数据相互融合，得到融合结果；解码器，用于对所述融合结果进行解码，得到预测目标掩模。
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公开(公告)号：CN113727022B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111002477.X
申请日：2021-08-30
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
IPC分类号： H04N23/60
摘要： 本申请提供一种巡检图像的采集方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：根据巡检路径向下一巡检点运动，在运动过程中，依据所述巡检点对应的摄像参数，对所述摄像装置进行调整；通过经过调整的摄像装置，采集所述巡检点对应的多帧目标图像；分别对每一目标图像进行质量评估，并选择评估结果最优的目标图像作为所述巡检点对应的巡检图像。本申请方案，在巡检过程可以快速获得各巡检点对应的高质量巡检图像，提高了巡检效率。
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