公开(公告)号：CN115741709A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211483735.5

申请日：2022-11-24

申请人： 杭州申昊科技股份有限公司

发明人： 玉正英 ,  吴海腾 ,  王佳 ,  夏天 ,  肖焱

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请提供一种确定机械臂操作范围的方法、装置及电子设备，该方法包括：接收到触发指令时，根据基本参数信息，建立机械臂模型；基于机械臂模型，计算机械臂模型中执行部件的多个移动点，形成移动点集；对移动点集进行包络处理，形成反映执行部件操作范围的工作空间；对工作空间进行显示。本方案能够为设计出高性能的机器人打下坚实的基础，同时，也确保了机械臂在实际执行任务时能够准确的到达任务点，保证了作业任务的有序进行。

公开(公告)号：CN115816445A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211481165.6

申请日：2022-11-24

申请人： 杭州申昊科技股份有限公司

发明人： 吴海腾 ,  王佳 ,  玉正英 ,  夏天 ,  肖焱

IPC分类号： B25J9/16 ,  H02G1/00

摘要： 本申请提供一种线缆夹举方法及装置、电子设备，该方法应用于机器人，机器人上安装有机械臂，机械臂末端安装有力传感器，力传感器末端安装有夹具，该方法包括：获取线缆位置信息并根据线缆位置信息移动到线缆所在位置；控制夹具夹举线缆并向目标点移动；在向目标点移动的过程中，根据力传感器检测到的夹具的力矩信息，调整夹具的转动角度和转动方向。本申请通过力传感器检测到的力矩信息，来调整机械臂第六关节的姿态，进而实时调整夹具的转动角度和转动方向。该方法有效解决机械臂由于力矩过大引起电机过载保护掉电使能，避免夹具与线缆发生卡死，机器人作业过程更加顺畅。

公开(公告)号：CN113752263A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111149918.9

申请日：2021-09-29

申请人： 杭州申昊科技股份有限公司

发明人： 肖焱

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/04

摘要： 本申请提供一种基于激光传感器的工具标定方法、装置和电子设备，该方法包括：通过机械臂控制工具在激光传感器的传感器坐标系XOY平面做两次圆周运动；通过两次圆周运动的圆心坐标和传感器坐标系相对于基座坐标系的第一位姿关系，确定工具的工具坐标系相对于法兰盘末端的法兰盘末端坐标系的第一旋转矩阵；通过机械臂控制工具在离开传感器坐标系的XOY平面时停止运动，读取机械臂当前的多个关节角和工具坐标系相对于传感器坐标系的第二相对位置；基于多个关节角和第二相对位置确定工具坐标系相对于法兰盘末端坐标系的第一相对位置；基于第一旋转矩阵和第一相对位置，确定工具坐标系相对于法兰盘末端坐标系的目标位姿关系。