公开(公告)号：CN120066092A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510043634.3

申请日：2025-01-10

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 徐晨阳 ,  任征 ,  张波涛 ,  张宝池 ,  吕强 ,  陈云

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种面向多水下机器人的矿物采集任务调度方法及系统，该矿物采集任务调度方法使用分层规划对水下机器人进行任务分配；在下层规划中，使用粒子群算法分别获取不同矿物采集点之间的最优路径，在每一次迭代过程中，引入构建的三维洋流场模型来更新每个粒子的位置和适应度；在上层规划中，利用最优路径对应的适应度分别获取所有水下机器人的目标序列，利用目标序列完成对水下机器人的矿物采集任务调度。通过分层规划对水下机器人进行任务分配，能够在大范围海底环境及洋流干扰等条件下，高效规划出最优的采集任务点序列，实现多机器人的合理高效任务分配，显著提升了采集任务的效率，提高了综合作业效率。

公开(公告)号：CN119785081A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411831538.7

申请日：2024-12-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张宝池 ,  张波涛 ,  张政 ,  李雅雯 ,  王坚 ,  柳雄顶

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N5/022

Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的场景识别方法及装置，其通过单线激光雷达的采集数据对被测场景进行初步分类，并通过深度相机的采集数据进一步分类被测场景，通过结合不同传感器的检测结果，能够补充不同传感器之间的信息缺失。当视觉受光线影响或环境中视觉特征较少时，其他传感器能够保持稳定，保证整体识别的鲁棒性；同时，本发明通过目标检测模型对被测场景中物体进行检测，并结合知识图谱的关联推理能力，对检测到物体语义进行推断，进而推断机器人所处场景，为后续任务决策提供了依据，使机器人能够根据场景选择最优的任务执行策略；通过综合利用多维信息，场景识别精度高。