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发明公开
一种无人船系统的航向保持非脆弱容错控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN117784584A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202310507436.9

申请日：2023-05-08

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 李建宁 , 杜平 , 熊举 , 徐晓滨

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明公开了一种无人船系统的航向保持非脆弱容错控制方法，属于容错控制领域。本发明首先设置航向保持系统，其中使得实际航向与期望航向相符合。其次根据航向保持系统，建立带有内部参数不确定性的无人船运动数学模型以及无人船运动传递函数，并获取航向保持系统中舵机特性。然后根据舵机特性与无人船运动传递函数，构建无人船运动数学模型与控制器故障模型。最后构建非脆弱容错控制器，解决无人船系统内部参数不确定性与局部故障的问题，完成无人船系统的控制。本发明在相同的干扰和故障下，非脆弱容错控制器能够抑制干扰并且比被动鲁棒控制器更好地处理故障。