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公开(公告)号：CN113985890B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111342908.7
申请日：2021-11-12
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的轮式机器人自适应轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立在轮式移动机器人重心与其驱动中心不重合的状态下，建立轮式移动机器人的运动学模型；步骤2、建立轨迹跟踪误差系统模型；步骤3、通过所建立的轨迹跟踪误差系统模型，设计运动学控制器打滑参数的自适应估计律；步骤4，通过神经网络方法，实现对运动学控制器在线整定，其结合机器人重心与其驱动中心不重合以及车轮存在打滑状态的情况下，通过神经网络的参数整定方法，实现了对参考轨迹的精准的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN110738706B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910877211.6
申请日：2019-09-17
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于航迹推测的快速机器人视觉定位方法，该方法在处理图像特征时采用了网格化的处理方法，获取了目标机器人在图像中的位置坐标，再利用坐标转化将图像坐标转化为实际坐标，最后针对运动状态下的移动机器人，通过无线通讯模块进行数据传输，利用移动机器人的角速度和角度，完成移动机器人的动态定位；本发明减小了图像处理的数据量，在保证了定位精度的同时，减小了目标识别所需要的图像处理时间；同样，运动状态下的处理方法也对缩短图像处理时间起到了重要作用。
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公开(公告)号：CN108572552B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201810370646.7
申请日：2018-04-24
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于故障报警的混合无源/H∞的混杂控制方法。本方法先得出使闭环系统混合无源/H∞的充分条件，再基于此条件得到鲁棒控制器、容错控制器以及相对应的观测器。之后，通过设计一种基于多阈值的报警系统来排除误报并帮助系统调用合适的控制器。相比于直接调用容错控制器的方法，本发明具有可靠性强、保守性小、资源利用率高等优点，此外本发明针对的被控系统具有一般性，这使得本发明具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN109101683A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810700351.1
申请日：2018-06-29
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种燃煤分质利用与清洁预处理系统热解釜的模型更新方法。本发明通过分析原有模型预测超出误差限度的数据，对不同情况的预测错误做出不同的模型更新策略，实现模型更新，减小了大部分情况下的模型更新工作量和所用更新时间，利用该方法可以快速、高效的实现模型的更新；本发明具体是对超出原有模型预测误差限度的数据进行分析分类，对不同的预测错误情况采用不同的模型更新方法，实现模型更新。该方法减小了模型更新的工作量，提高了模型更新的速度，缩短了模型更新的计算工作量和时间。
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公开(公告)号：CN104931722B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510310544.2
申请日：2015-06-08
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G01P5/08
摘要： 本发明公开了一种排水管网流速的测量电路，本发明包括RAM板基本电路部分、信号发生电路部分和信号输出电路部分。所述的RAM板基本电路部分包括CPU、稳压电源模块电路、电压滤波模块电路、电压转换模块电路、串口下载程序模块电路、时钟模块电路、调试模块电路、启动模块电路和CAN收发模块电路；信号发生电路主要包括稳压电源电路、方波发生电路、正弦波发生电路、滤波电路和放大电路。信号输出电路部分包括仪表放大器模块电路、绝对值模块电路、输出电压滤波模块电路。本发明电路设计简单，性价比高，可实现实时通信，实用价值明显。
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公开(公告)号：CN114925923B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210592618.6
申请日：2022-05-27
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公布了一种提高非监测单元积水深度预报精度的方法，利用STARMA模型得到监测点积水深度预报值；利用InfoWorks ICM模型得到地表积水深度预报值；根据是否包含监测点，将地表单元分为监测单元和非监测单元；确定监测单元对应的监测点；对于监测单元，利用InfoWorks ICM模型和STARMA模型融合后的预报值，作为最终预报值；构建提高非监测单元积水深度预报精度的神经网络，利用监测单元的最终预报值、InfoWorks ICM模型预报值和STARMA模型预报值训练神经网络，基于该神经网络提高非监测单元的积水深度预报精度。本发明在城市排水防涝、海绵城市和应急管理等领域具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN114925923A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210592618.6
申请日：2022-05-27
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公布了一种提高非监测单元积水深度预报精度的方法，利用STARMA模型得到监测点积水深度预报值；利用InfoWorks ICM模型得到地表积水深度预报值；根据是否包含监测点，将地表单元分为监测单元和非监测单元；确定监测单元对应的监测点；对于监测单元，利用InfoWorks ICM模型和STARMA模型融合后的预报值，作为最终预报值；构建提高非监测单元积水深度预报精度的神经网络，利用监测单元的最终预报值、InfoWorks ICM模型预报值和STARMA模型预报值训练神经网络，基于该神经网络提高非监测单元的积水深度预报精度。本发明在城市排水防涝、海绵城市和应急管理等领域具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN111552184B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010419527.3
申请日：2020-05-18
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种全天候条件下的无人机‑小车编队控制方法。本发明首先构建无人机‑小车巡逻编队的拓扑结构，通过考虑四种典型的天气情况以及系统内部故障和非线性干扰的影响，基于马尔科夫模型建立无人机‑小车巡逻编队控制系统的状态空间模型。通过采用自适应事件触发的通信协议，缓解了通信拥堵并降低了能耗，并引入控制协议获得了相应的闭环系统模型。然后，利用随机分析方法,对闭环编队系统进行了随机稳定性分析和一致性分析。最后，利用线性矩阵不等式方法，对于编队控制系统的反馈增益矩阵进行求解,得到了控制器的参数值。本发明为全天候无人机‑小车巡逻编队提供了一种有效的控制方法。
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公开(公告)号：CN109033536A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810698938.3
申请日：2018-06-29
申请人： 杭州电子科技大学
CPC分类号： G06F17/5009 , G06F17/18 , G06F2217/16 , G06K9/6269 , G06N3/006
摘要： 本发明公开了一种燃煤分质利用清洁处理系统中热解釜的建模方法，本发明通过燃煤分质利用清洁处理系统数据采集和建模，建立燃煤分质利用清洁处理系统热解釜的运行特性模型，确立的一种燃煤分质利用清洁处理系统热解釜运行优化的建模方法，利用该方法可建立的较为精确和泛化能力较强的燃煤分质利用清洁处理系统热解釜运行优化模型。
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公开(公告)号：CN108572552A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810370646.7
申请日：2018-04-24
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于故障报警的混合无源/H∞的混杂控制方法。本方法先得出使闭环系统混合无源/H∞的充分条件，再基于此条件得到鲁棒控制器、容错控制器以及相对应的观测器。之后，通过设计一种基于多阈值的报警系统来排除误报并帮助系统调用合适的控制器。相比于直接调用容错控制器的方法，本发明具有可靠性强、保守性小、资源利用率高等优点，此外本发明针对的被控系统具有一般性，这使得本发明具有广阔的发展前景。
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