公开(公告)号：CN117686972A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311700793.3

申请日：2023-12-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 杨勇 ,  江程东 ,  孙芳芳

IPC: G01S5/02 ,  H04W64/00 ,  H04W4/024 ,  H04W4/33 ,  G01C21/16 ,  G01S17/88 ,  G01S17/86 ,  G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明提供一种基于UWB融合改进的移动机器人自主导航方法，属于室内定位技术领域，本发明首先使用递归最小二乘法优化UWB定位数据，再融合UWB数据改进Cartographer算法，在定位(重定位)过程中进一步融合UWB数据使得机器人在规划路径时能够快速定位自身的位置。使用该方法的机器人能在室内复杂环境下构建高精度的地图，并且能够精确的到达目标位置，且长时间运行位置误差小。

公开(公告)号：CN117726631A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311730763.7

申请日：2023-12-15

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 杨勇 ,  江程东 ,  孙芳芳

IPC: G06T7/10 ,  G06T7/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开一种基于ResNet的动态多特征肺结节分割系统，属于医学图像分割领域，本公开提出基于ResNet的动态多特征分割模型，包括主干网络模块BackBone和动态多特征模块，所述动态多特征模块包括串联的注意力模块和动态模块；所述动态多特征模块的输入为所述BackBone模块的输出特征X，输出为分割结果。本发明通过构建动态多特征模型有效的提高了通道内的有效信息传输，加强了捕获多尺度语义信息的能力，使得肺结节模型预测的结果更加精确。

公开(公告)号：CN116726214A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310718567.1

申请日：2023-06-16

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 杨勇 ,  江程东 ,  孙芳芳

IPC: A61L2/10 ,  A61L2/24 ,  A61L2/26

Abstract: 本发明提供了一种智能消毒机器人，包括移动底盘和消毒组件，所述移动底盘的底盘外壳表面底部设置有电容式感应传感器，所述电容式感应传感器用于有效检测到周围物体并避开；所述消毒组件包括消毒外壳、支撑件和紫外线灯管组；所述消毒外壳的底部设置有深度摄像头，用于分析机器人前方环境信息辅助建图和避障；所述消毒组件与所述移动底盘之间通过连接件连接，所述连接件表面设置有激光雷达。本发明设置了电容式传感器、深度摄像头和激光雷达进行多种方式的避障，采用视觉技术，可以对空间物体做到避障，尤其是行进中的工作人员；全向轮个数为三个，可以实现快速、全角度转向避障。