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公开(公告)号：CN117446086A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311518652.X
申请日：2023-11-15
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种水下航行器通用装载机构，其包括本体连接块、连接件和支撑架，所述本体连接包含限位面、支撑面、内腔和安装卡口，所述安装卡口用于连接装载机构与水下航行器本体，所述连接件包含固定部和连接部，所述固定部由连杆伸缩机构进行同位固定，所述连接部用于连接功能设备，所述支撑架为整体支撑作用安装在本体连接块下方，能够提高本体结构的模块化和可泛化，提升水下作业机器人的可搭载性、可拓展性以及灵活机动性，满足多功能环境的水下搭载设备要求。
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公开(公告)号：CN113266516B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202110711673.8
申请日：2021-06-25
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种水下浮力发电装置及其工作方法。本发明公开的水下浮力发电装置，包括第一螺旋桨、发电机转子、发电机定子、蓄电池、壳体、压缩空气储存罐、储水仓和第二螺旋桨。呈环状的发电机定子固定在壳体内，发电机转子转动连接在发电机定子的内侧，发电机转子与发电机定子相对转动能够产生感应电流。发电机转子上同轴固定有转轴，转轴伸出壳体外。第一螺旋桨固定在转轴的外端，第二螺旋桨固定在壳体上。第一螺旋桨与第二螺旋桨的轴线重合，且旋向相反。本发明在上浮和下沉的过程中通过旋向相反的两个螺旋桨来带动发电机的定子和转子相对运动，产生电能，从而为水下作业机器人提供辅助电源，大幅提高水下立体探测器等水下装备的续航时长。
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公开(公告)号：CN113266516A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110711673.8
申请日：2021-06-25
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种水下浮力发电装置及其工作方法。本发明公开的水下浮力发电装置，包括第一螺旋桨、发电机转子、发电机定子、蓄电池、壳体、压缩空气储存罐、储水仓和第二螺旋桨。呈环状的发电机定子固定在壳体内，发电机转子转动连接在发电机定子的内侧，发电机转子与发电机定子相对转动能够产生感应电流。发电机转子上同轴固定有转轴，转轴伸出壳体外。第一螺旋桨固定在转轴的外端，第二螺旋桨固定在壳体上。第一螺旋桨与第二螺旋桨的轴线重合，且旋向相反。本发明在上浮和下沉的过程中通过旋向相反的两个螺旋桨来带动发电机的定子和转子相对运动，产生电能，从而为水下作业机器人提供辅助电源，大幅提高水下立体探测器等水下装备的续航时长。
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公开(公告)号：CN113044192A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110484188.1
申请日：2021-04-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种利用重力与浮力发电的水下机器人及其工作方法。该水下机器人包括主架体、浮力调节装置、控制装置和发电与推进装置。主架体呈现细长的低阻力的流线型壳体，主架体设置有相互独立的两个舱段，上部为控制舱，下部为浮力调节舱。浮力调节装置包括空气压缩机，空气压缩机与浮力调节舱通过气体阀门连接，浮力调节舱的底部与外界环境通过通水阀连接。主架体的外侧安装有多个发电与推进装置。发电与推进装置包括螺旋桨、电机和导流支架。电机安装在导流支架中心位置的电机仓内，且输出轴与螺旋桨联接。本发明通过改变水下机器人的重力控制其上浮与下沉，进而水流带动螺旋桨和电机旋转实现发电，显著提高水下机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN112923166A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110162323.0
申请日：2021-02-05
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： F16L55/30 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种适用于管道巡检机器人的自动调向装置及其调向方法。管道机器人在管道内部倾斜时不利于检测工作。本发明的扇形板正下方配有重块；左滑动叉轴和右滑动叉轴顶部均与扇形板固定；左连杆的一端与左滑动叉轴构成圆柱副，另一端与左转臂一端构成滑动副；右连杆的一端与右滑动叉轴构成圆柱副，另一端与右转臂一端构成滑动副；固定在扇形板顶部的转轴支承在轴承座上；轴承座与L型固定板的一个臂以及加强板一端固定在一起，L型固定板的另一臂与加强板另一端以及U型槽固定在一起。本发明装配在管道巡检机器人前部，消除了管道机器人在管道内部检测过程因路径偏差而发生倾覆的风险，同时也提高了检测的精确度。
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公开(公告)号：CN117985210A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410133096.2
申请日：2024-01-31
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种带有柔性自适应拍动角度的仿生扑翼驱动机构，包括外壳、扑翼和驱动机构，所述驱动机构设置在外壳内，所述外壳两侧呈对称结构设置有缺口，两个所述扑翼呈对称结构安装在外壳两侧，所述驱动机构的输出端对两个扑翼单边输出，所述扑翼包括刚性架和柔性翼面，所述刚性架呈机翼状结构，所述柔性翼面的边缘处固定连接在刚性架上，所述柔性翼面有若干层柔性材料复合而成，每层所述柔性材料由内向外包覆而成，每层所述柔性材料的柔软度由内向外逐渐提高，该装置依靠柔性扑翼介质本身与流体间的相互作用以纵波的方式传递波动运动来实现推进，以解决目前纺锤形仿生结构二自由度结构限制、高成本、低内聚的问题。
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公开(公告)号：CN114987724B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210599816.5
申请日：2022-05-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明提供了一种单柱塞式浮力调节装置及使用方法，涉及海洋工程领域，包括固定筒、调节结构和增力结构三个部分，利用海水压力作为触发机构，使增力结构提供调节结构的支持力，进一步使增力结构的定制螺母受到的阻力扭矩远小于海水压力产生的阻力扭矩，使在相同驱动电机的驱动扭矩下能够运用于更深的水域，可有效解决单柱塞式浮力调节装置适用水深较小的问题。
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公开(公告)号：CN112923166B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110162323.0
申请日：2021-02-05
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： F16L55/30 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种适用于管道巡检机器人的自动调向装置及其调向方法。管道机器人在管道内部倾斜时不利于检测工作。本发明的扇形板正下方配有重块；左滑动叉轴和右滑动叉轴顶部均与扇形板固定；左连杆的一端与左滑动叉轴构成圆柱副，另一端与左转臂一端构成滑动副；右连杆的一端与右滑动叉轴构成圆柱副，另一端与右转臂一端构成滑动副；固定在扇形板顶部的转轴支承在轴承座上；轴承座与L型固定板的一个臂以及加强板一端固定在一起，L型固定板的另一臂与加强板另一端以及U型槽固定在一起。本发明装配在管道巡检机器人前部，消除了管道机器人在管道内部检测过程因路径偏差而发生倾覆的风险，同时也提高了检测的精确度。
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