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公开(公告)号：CN116423505B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202310327128.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂导航手术中机械臂配准模块误差校准方法，通过计算NDI下检测的中心点和工装几何中心点的补偿。提供一种误差解决校准方法，在机械臂点云配准前，计算出一个偏差值，加入系统后，再次进行点云配准；配准效果好，偏移量小甚至无偏移量，具有一定的使用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN116423505A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310327128.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂导航手术中机械臂配准模块误差校准方法，通过计算NDI下检测的中心点和工装几何中心点的补偿。提供一种误差解决校准方法，在机械臂点云配准前，计算出一个偏差值，加入系统后，再次进行点云配准；配准效果好，偏移量小甚至无偏移量，具有一定的使用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN115564813A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211212333.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点对点的配准方法，包括步骤一：使用X光透视性较好的材料制成配准板，随机放置n个可提取确定坐标的物体P1、P2、Pn。步骤二：使用C臂机进行透视拍摄，将拍摄的透视图像传入PC机中，对图像进行预处理，然后获取透视图像中钢珠球投影圆心坐标C1、C2、Cn；步骤三：以配准板上任意一点为原点测量获取配准板上钢珠球中心的三维位置，垂直于配准板为Z方向，如P1(x1,y1,z1)、p2(x2,y3,z2)、Pn(xn,yn,zn)，将P1(x1,y1,z1)、p2(x2,y3,z2)、Pn(xn,yn,zn)映射到二维平面；通过本发明的实施，透视图中特征点与模型中特征点的配准精度不受关键钢珠球被遮挡、模型的不同摆位等因素影响，实用性和适用性均较强，起到了突出性的进步，具有一定的使用价值和推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115741672B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211294024.3
申请日：2022-10-21
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于刚体变换的DH推导方法，包括步骤1：将机械臂所包含的6个关节角度记为θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6,6个关节对应的连杆长度为固定长度，整个机械臂的运动由6个坐标变换构成，第i坐标变换矩阵由对应θi决定，θi表示两相邻连杆绕公共轴线的夹角；步骤2：使用仿真软件计算机械臂的关节长度、位置设定角度；建立DH连杆参数表；步骤3：DH推导转换，#imgabs0#式中，#imgabs1#表示第i‑1关节的坐标到第i关节的坐标的齐次变换；通过本发明的实施，可以充分体现出真实的效果，对路径规划和读取位置信息都能准确定位，提前仿真路径和避障，精准完成导航任务，模型建立完成后就可进行机械臂平滑运动，起到了突出性的进步，具有一定的使用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN117883182A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310358828.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种机械臂导航手术中机械臂追踪方法，比较机械臂台车追踪元件的锁定实时坐标数据C和监控坐标数据G，判断锁定实时坐标数据C与监控坐标数据G的位置偏移量值L或角度偏值A移超出设定的数值，若超出设定数值，判定为发生了偏移，此时重复步骤二到七，计算新的锁定实时坐标数据，若不超过设定数值，则使用锁定实时坐标数据，本发明，具有一定的使用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN116077181A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211649639.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种医用骨钻钻头追送方法及夹持装置，本发明通过在NDI坐标系统确定套筒两端的坐标，并通过反光求获取骨钻末端的坐标，计算绕曲线的长度，进而确定克氏针针尖的位置和方向，能够大大提升针尖位置检测的准确性，具有一定的使用价值和推广价值，具有一定的使用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN115741672A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211294024.3
申请日：2022-10-21
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于刚体变换的DH推导方法，包括步骤1：将机械臂所包含的6个关节角度记为θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6,6个关节对应的连杆长度为固定长度，整个机械臂的运动由6个坐标变换构成，第i坐标变换矩阵由对应θi决定，θi表示两相邻连杆绕公共轴线的夹角；步骤2：使用仿真软件计算机械臂的关节长度、位置设定角度；建立DH连杆参数表；步骤3：DH推导转换，式中，表示第i‑1关节的坐标到第i关节的坐标的齐次变换；通过本发明的实施，可以充分体现出真实的效果，对路径规划和读取位置信息都能准确定位，提前仿真路径和避障，精准完成导航任务，模型建立完成后就可进行机械臂平滑运动，起到了突出性的进步，具有一定的使用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN219320677U
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202223517693.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
IPC: G05B19/042 , A61B34/30
Abstract: 本实用新型公开了一种骨科手术导引台车控制系统，包括主控电路模块、按键电路模块、系统指示灯电路模块，所述按键电路模块与系统指示灯电路模块连接于主控电路模块，所述按键电路模块用于采集按键信息和信息传递，所述系统指示灯电路模块用于显示骨科手术导引台车的机械臂的不同状态，所述主控电路模块用于控制按键电路模块和系统指示灯电路模块，通过本实用新型的实施，实现了可以通过上位机通信控制的基础外，还可以由主控电路模块内的一路通信模块对骨科手术导引台车的机械臂进行控制，丰富了骨科手术导引台车的机械臂控制方式，在上位机断开时，仍可以对机械臂进行控制移动，适用性较强，具有一定的使用价值和推广价值。
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