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公开(公告)号：CN119257729A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411803427.5
申请日：2024-12-10
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于探针采集障碍物的机械臂手术避障方法及系统，实时的碰撞检测和奇异点规避机制，显著降低了手术过程中发生机械臂与患者体表碰撞的风险，通过A*算法实现最优路径规划，结合Bullet物理引擎的碰撞检测，确保机械臂运动的平滑性和连续性，在降低成本的同时保证障碍物精度，通过高精度的点云采集和3D模型重建，确保了手术路径规划的精确性。
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公开(公告)号：CN119055261A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411561882.9
申请日：2024-11-05
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种脊柱配准初始值的快速获取方法及系统，通过少量交互信息输入，根据脊柱姿态及手术特征，快速计算得到六维初始参数，与最终配准结果匹配良好，从而在降低操作经验依赖度的同时显著提升配准迭代算法的计算效率和结果准确性，交互操作少，降低操作经验依赖度，计算公式可解释性强，易于理解，计算量低从而计算速度快，结果准确提升配准算法效率，缩短手术时间。
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公开(公告)号：CN117636128A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311637152.8
申请日：2023-12-01
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的CT脊柱影像的椎弓根识别方法，通过对收集的椎弓根图像数据进行预处理和标注，构建模型，并使用标注数据进行模型训练，最终得到可用于椎弓根检测的模型。可以准确、高效得识别椎弓根，实现整体椎弓根、椎弓根外层皮质骨和椎弓根内层松质骨区域的准确分割和骨密度精确测量，以及准确测量椎弓根长度、宽度、高度三个径线方向最短距离的问题。
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公开(公告)号：CN117562658A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311637154.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全膝关节置换手术中摆锯锯片平面校正和验证方法，利用探针在摆锯上采集三个以上点来标定摆锯平面，从而实现更准确、高效的截骨操作，在手术中，通过控制摆锯的位置和角度，医生可以根据术前规划的假体位置来精确地截取所需的骨量和形成理想的截骨平面，提高了截骨操作的精度：通过探针标定后的摆锯，医生可以实现将摆锯平面校准到术前规划的假体位置从而精确地截取所需的骨量和形成理想的截骨平面，从而提高了手术的精度和一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118037668A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410193144.7
申请日：2024-02-21
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/77 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的CT脊柱影像的椎弓根识别方法，对单个椎骨模型进行预处理，然后利用卷积神经网络对脊柱计算机断层扫描(CT)图像进行学习和训练，通过建立神经网络模型确定网络内各层间的调整参数，然后对样本图像进行特征提取并分类，从单个椎骨中分割出椎弓根区域，分割结果生成椎弓根轮廓作为手术参考，最后采用并交比验证法来验证卷积神经网络模型的正确性。
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公开(公告)号：CN117437265A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311479850.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对双目视觉下反光阵列消除漂移的滤波方法及系统，对双目视觉进行下的反光阵列进行偏移的检测，当偏移大于阈值时，打开卡尔曼滤波通道，对NDI采集到的阵列位置、姿态信息进行卡尔曼滤波，消除漂移，有效的改善当前双目视觉下反光阵列发生漂移，误差大于1mm的情况，提高了采集数据的稳定性，提高了手术精度及手术机器人系统的鲁棒性。自动检测的开关式滤波器算法设计适用场景普遍且实用性高，减少了对手术精度产生影响的风险因素，使手术的过程更高效，手术效果更好。
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公开(公告)号：CN117338424A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311479851.4
申请日：2023-11-08
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种基于UR的膝关节全髁手术末锯片姿态矫正方法及系统，将把持器加工误差，锯片安装误差，重力、切割时外力引起的锯片位置偏移、姿态旋转、形变进行矫正，验证并应用矫正结果，最终达到机器人定位截骨面的位置，与手术规划截骨面位置一致，避免现有UR机械臂对安装锯片的误差缺乏矫正和验证的情形，解决了UR机械臂膝关节全髁导航手术精度问题，提高手术效果，增强机器人手术系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115564813A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211212333.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 杭州邦杰星医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点对点的配准方法，包括步骤一：使用X光透视性较好的材料制成配准板，随机放置n个可提取确定坐标的物体P1、P2、Pn。步骤二：使用C臂机进行透视拍摄，将拍摄的透视图像传入PC机中，对图像进行预处理，然后获取透视图像中钢珠球投影圆心坐标C1、C2、Cn；步骤三：以配准板上任意一点为原点测量获取配准板上钢珠球中心的三维位置，垂直于配准板为Z方向，如P1(x1,y1,z1)、p2(x2,y3,z2)、Pn(xn,yn,zn)，将P1(x1,y1,z1)、p2(x2,y3,z2)、Pn(xn,yn,zn)映射到二维平面；通过本发明的实施，透视图中特征点与模型中特征点的配准精度不受关键钢珠球被遮挡、模型的不同摆位等因素影响，实用性和适用性均较强，起到了突出性的进步，具有一定的使用价值和推广价值。
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