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公开(公告)号：CN113495281B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110687064.3
申请日：2021-06-21
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种可移动平台的实时定位方法及装置，可移动平台上安装有激光雷达设备、定位设备和惯性测量单元，该方法包括：获取激光雷达设备采集的点云数据、定位设备采集的可移动平台的位置数据以及惯性测量单元采集的行驶数据；根据点云数据、位置数据以及行驶数据获得可移动平台的估计绝对位姿、实际局部位姿以及实际绝对位姿；根据估计绝对位姿和实际绝对位姿对实际局部位姿进行校准处理，获得校准后的局部位姿。与现有技术相比，本申请通过激光雷达设备采集的点云数据、定位设备采集台的位置数据以及惯性测量单元采集的行驶数据，实时的对可移动平台的位姿进行校准，以获得高精度的实时定位结果，提高了定位方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113495281A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110687064.3
申请日：2021-06-21
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本申请提供一种可移动平台的实时定位方法及装置，可移动平台上安装有激光雷达设备、定位设备和惯性测量单元，该方法包括：获取激光雷达设备采集的点云数据、定位设备采集的可移动平台的位置数据以及惯性测量单元采集的行驶数据；根据点云数据、位置数据以及行驶数据获得可移动平台的估计绝对位姿、实际局部位姿以及实际绝对位姿；根据估计绝对位姿和实际绝对位姿对实际局部位姿进行校准处理，获得校准后的局部位姿。与现有技术相比，本申请通过激光雷达设备采集的点云数据、定位设备采集台的位置数据以及惯性测量单元采集的行驶数据，实时的对可移动平台的位姿进行校准，以获得高精度的实时定位结果，提高了定位方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109887057A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910156262.X
申请日：2019-03-01
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本发明公开了在不依赖RTK(实时动态定位)的情况下生成高精度地图的方法和装置。该方法包括：从相机获取图片数据；从激光雷达获取点云数据；从全球导航卫星系统(GNSS)/惯性测量单元(IMU)获取姿态信息；对图片数据进行处理以提取视觉特征信息，根据当前帧提取的视觉特征信息、先前融合的整体姿态信息及先前维护的地图视觉特征信息进行姿态估计以获得相机姿态估计；对点云数据进行处理以获得点云信息，并根据该点云信息与其它信息进行姿态估计以获得雷达姿态估计；将所述姿态信息、相机姿态估计和雷达姿态估计进行融合，以获得更准确稳定的姿态估计结果；根据更准确稳定的姿态估计结果，将所述图片数据和所述点云数据进行融合以构建高精度地图。
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公开(公告)号：CN109887057B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910156262.X
申请日：2019-03-01
申请人： 杭州飞步科技有限公司
摘要： 本发明公开了在不依赖RTK(实时动态定位)的情况下生成高精度地图的方法和装置。该方法包括：从相机获取图片数据；从激光雷达获取点云数据；从全球导航卫星系统(GNSS)/惯性测量单元(IMU)获取姿态信息；对图片数据进行处理以提取视觉特征信息，根据当前帧提取的视觉特征信息、先前融合的整体姿态信息及先前维护的地图视觉特征信息进行姿态估计以获得相机姿态估计；对点云数据进行处理以获得点云信息，并根据该点云信息与其它信息进行姿态估计以获得雷达姿态估计；将所述姿态信息、相机姿态估计和雷达姿态估计进行融合，以获得更准确稳定的姿态估计结果；根据更准确稳定的姿态估计结果，将所述图片数据和所述点云数据进行融合以构建高精度地图。
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公开(公告)号：CN114114366A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111295048.6
申请日：2021-11-03
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G01S19/48
摘要： 本申请实施例提供一种定位方法及装置，该方法包括：获取车辆在第一定位时刻的经纬度数据，以及第二定位时刻至第一定位时刻之间的至少两个定位帧的轮速计数据和惯性传感器数据，第二定位时刻为第一定位时刻的前一定位时刻；根据轮速计数据和惯性传感器数据，获取车辆的位置增量和朝向增量，位置增量为车辆从第二定位时刻至第一定位时刻在位移的变化量，朝向增量为车辆从第二定位时刻至第一定位时刻在方向上的变化量；根据位置增量、朝向增量和经纬度数据，获取车辆在第一定位时刻的定位位置。本申请的方案提高了自动驾驶车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN109931939B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910147235.6
申请日：2019-02-27
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G01C21/28
摘要： 本公开提供一种车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括获取惯性导航系统确定车辆的初始位置；获取车道图像，根据初始位置、车道图像确定第一修正量；获取激光雷达扫描数据，根据初始位置、激光雷达扫描数据、确定位置修正量；根据初始位置、第一修正量、位置修正量，确定车辆的实时定位信息。本公开提供的车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，根据采集到的数据与惯性导航系统得到的定位结果进行比对，并基于比对结果确定修正量，再在初始位置的基础上，融合该修正量，从而得到当前的实时位置。
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公开(公告)号：CN109931939A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910147235.6
申请日：2019-02-27
申请人： 杭州飞步科技有限公司
IPC分类号： G01C21/28
摘要： 本公开提供一种车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括获取惯性导航系统确定车辆的初始位置；获取车道图像，根据初始位置、车道图像确定第一修正量；获取激光雷达扫描数据，根据初始位置、激光雷达扫描数据、确定位置修正量；根据初始位置、第一修正量、位置修正量，确定车辆的实时定位信息。本公开提供的车辆的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，根据采集到的数据与惯性导航系统得到的定位结果进行比对，并基于比对结果确定修正量，再在初始位置的基础上，融合该修正量，从而得到当前的实时位置。
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