公开(公告)号：CN115635480A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210832731.7

申请日：2022-07-14

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 千叶康德 ,  高桥宏昌 ,  齐藤真扩

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  G01N29/07 ,  G01S15/06

Abstract: 本发明涉及处理系统、机器人系统、控制装置、处理方法、控制方法、程序以及存储介质。处理系统为，将包括沿着第1方向以及与第1方向交叉的第2方向排列的多个检测元件的检测器设定在规定位置。使检测器对于接合体的焊接部执行进行超声波的发送以及反射波的检测的探查。基于通过探查而得到的表示反射波的强度的强度数据，计算出沿着第1方向以及第2方向的第1面中的焊接部的中心位置。执行位置调整，使检测器沿着第1面移动，以使焊接部的中心位置与第1面中的检测器的位置之间的距离减少。使用过去的多个位置调整中的检测器的移动距离计算出参照距离。在参照距离超过第1阈值的情况下，使用多个移动距离中的至少一部分来校正规定位置。

公开(公告)号：CN116829936A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202280012737.8

申请日：2022-01-31

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 高桥宏昌

IPC: G01N29/28

Abstract: 本发明涉及检测装置、检测系统、传播部件、固定工具、程序以及存储介质。实施方式的检测装置(10)具备检测器(15)、第1传播部件(11)、第2传播部件(12)以及固定工具(13)。上述检测器(15)包括发送以及检测超声波的多个检测元件。上述第1传播部件(11)安装于上述检测器(15)，传播上述超声波。上述第2传播部件(12)传播上述超声波，比上述第1传播部件(11)软。上述固定工具(13)将上述第2传播部件(12)相对于上述第1传播部件(11)能够拆装地固定。

公开(公告)号：CN115635472A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210832063.8

申请日：2022-07-14

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 千叶康德 ,  高桥宏昌 ,  齐藤真扩

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 提供处理系统、机器人系统、控制装置、示教方法及存储介质，能更简便地设定示教点。处理系统对机器人示教动作。机器人包含：检测器，包含沿第一方向和与第一方向交叉的第二方向排列的多个检测元件；及机械手，安装有检测器。处理系统使检测器对接合体的焊接部执行进行超声波的发送及反射波的检测的探查。处理系统基于表示通过探查而得的反射波的强度的第一强度数据计算焊接部在沿着第一方向及第二方向的第一面上的中心位置。处理系统在中心位置与检测器在第一面上的第一位置之间的距离为第一阈值以下时，基于第一位置设定机器人的示教点。处理系统在距离超过第一阈值时，使检测器沿第一面向第二位置移动以使距离减少，基于第二位置设定示教点。

公开(公告)号：CN118901008A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202380026265.6

申请日：2023-03-24

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 齐藤真扩 ,  高桥宏昌

IPC: G01N29/24 ,  G01N29/28

Abstract: 提供能够提高便利性的处理系统、处理装置、处理方法、程序及存储介质。实施方式的处理系统具备机械手、检测装置和处理装置。所述检测装置安装于所述机械手。所述检测装置包含检测器、第一传播部件和第二传播部件。所述检测器朝向对象发送超声波，并检测反射波。所述第一传播部件安装于所述检测器，传播所述超声波。所述第二传播部件安装于所述第一传播部件，传播所述超声波，且比所述第一传播部件软。所述处理装置从所述检测器接收表示所述反射波的强度的强度数据，并检测所述强度数据中的所述对象的表面位置。

公开(公告)号：CN117651864A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202280050420.3

申请日：2022-07-19

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 高桥宏昌 ,  千叶康德 ,  齐藤真扩 ,  渥美拓也 ,  松本真

IPC: G01N29/06 ,  G01N29/44 ,  G01N29/265

Abstract: 提供一种能够更高精度地得到接合体的焊接部的位置的处理装置、检测系统、处理方法、程序以及存储介质。实施方式的处理装置接收沿着第一方向朝向接合体发送超声波而获得的反射波的强度数据。所述装置使用所述强度数据来确定所述接合体的焊接部。所述装置计算与所述第一方向交叉的第一面上的所述焊接部的第一中心位置。

公开(公告)号：CN115640326A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210832681.2

申请日：2022-07-14

Applicant: 株式会社东芝 ,  东芝基础设施系统株式会社

Inventor： 齐藤真扩 ,  千叶康德 ,  高桥宏昌

IPC: G06F16/2457 ,  G06F16/248 ,  G06F16/28

Abstract: 本发明提供数据处理装置、数据处理系统、数据处理方法和存储介质，能够提高与焊接以及检查相关的数据的方便性。根据实施方式，数据处理装置从将多个零件进行接合来制作接合体的焊接装置接收包含用于识别上述焊接装置的焊接装置ID的焊接装置数据。上述数据处理装置接收包含位置数据以及角度数据的检查数据。上述位置数据是根据使用超声波对上述接合体进行探查的结果而计算出的，表示上述接合体中的焊接部的位置。上述角度数据表示上述焊接部的角度。上述数据处理装置将上述检查数据与上述焊接装置数据建立关联。

公开(公告)号：CN117635526A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311101299.5

申请日：2023-08-29

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 古茂田和马 ,  高桥宏昌

IPC: G06T7/00 ,  B65G47/90 ,  G06T7/60 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 提供一种能够提高搬运效率的选择装置、处理系统、处理装置、选择方法及存储介质。根据实施方式，选择装置选择用于把持物体的把持点的取得方法。所述选择装置基于与所述物体的特性对应的物体数据来选择第一方法或第二方法中的任一个。在所述第一方法中，所述选择装置根据所述物体的图像计算所述物体的外形数据，使用所述外形数据计算所述把持点。在所述第二方法中，所述选择装置将所述图像输入到学习完毕的第一模型，取得从所述第一模型输出的所述把持点。根据实施方式，提供能够提高搬运效率的选择装置、处理系统、处理装置、选择方法以及存储介质。

公开(公告)号：CN115698701A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202180040697.3

申请日：2021-06-07

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  齐藤真扩 ,  千叶康德

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/48

Abstract: 实施方式的处理装置接收通过检测器检测到的反射波的强度的检测结果，上述检测器包括：进行超声波的发送以及上述反射波的检测的检测部；以及供上述超声波以及上述反射波传播的传播部，基于上述检测结果，执行判断上述检测部的状态的第1判断和判断上述传播部的状态的第2判断。

公开(公告)号：CN115070812A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210890958.7

申请日：2017-09-25

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  石田惠美子

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/06

Abstract: 一种把持工具以及把持系统，实施方式所涉及的把持工具具备把持部，该把持部具有挠性，且在内部设置有多个粉粒体。上述把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件。上述多个粉粒体的至少一部分的直径小于1774μm。

公开(公告)号：CN109843517B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN201780059058.5

申请日：2017-09-22

Applicant: 株式会社东芝

Inventor： 高桥宏昌 ,  德野阳子 ,  深津健太 ,  石田惠美子

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/06

Abstract: 实施方式所涉及的把持工具具备在内部设置有粉粒体的把持部。上述把持部具有挠性。上述把持工具通过在使上述把持部与工件接触的状态下对上述把持部的内部进行减压来把持上述工件。上述把持部具有：与上述工件接触的第一部分；与上述第一部分对置的第二部分；以及设置在上述第一部分与上述第二部分之间、且具有多个空孔的纤维膜。上述多个空孔的至少一部分的直径比上述粉粒体的直径小。上述粉粒体设置在上述纤维膜与上述第二部分之间。