公开(公告)号：CN1575220A

公开(公告)日：2005-02-02

申请号：CN02820941.9

申请日：2002-10-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 埴谷和宏 ,  一番个濑敦 ,  山口浩一

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J17/0283 ,  B25J18/005 ,  B25J19/0025 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20335

Abstract: 本发明提供了一种工业机器人，其中由于腕部运动而使横跨在端部执行元件和上臂之间的缆线等具有较小的弯曲，其中缆线等不缠绕上臂，并且其中缆线等不干涉周围装置。通道开口(25)开在主体(5)与第一轴线(R轴)中心相交的位置处，用于将动力、信号或者材料供给到与转动元件(7)相连的端部执行元件(9)的缆线等(12)通过所述通道开口(25)伸出主体(5)。从通道开口(25)伸出的缆线等(12)延伸到端部执行元件(9)。

公开(公告)号：CN100381260C

公开(公告)日：2008-04-16

申请号：CN02820941.9

申请日：2002-10-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 埴谷和宏 ,  一番个濑敦 ,  山口浩一

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J17/0283 ,  B25J18/005 ,  B25J19/0025 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20335

Abstract: 本发明提供了一种工业机器人，其中由于腕部运动而使横跨在端部执行元件和上臂之间的缆线等具有较小的弯曲，其中缆线等不缠绕上臂，并且其中缆线等不干涉周围装置。通道开口(25)开在主体(6)与第一轴线(R轴)中心相交的位置处，用于将动力、信号或者材料供给到与转动元件(8)相连的端部执行元件(9)的缆线等(12)通过所述通道开口(25)伸出主体(6)，所述主体(6)从该主体与所述臂相连的一端到该主体与所述摆动元件相连的另一端具有平行于所述第一轴线延伸的、并且向上敞开的空间，向安装在所述转动元件(8)上的所述端部执行元件(9)供给动力、信号或者材料的缆线(12)从所述空间通过。从通道开口(25)伸出的缆线等(12)延伸到端部执行元件(9)。