公开(公告)号：CN105313114A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510454381.5

申请日：2015-07-29

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 堤真吾 ,  田中谦太郎 ,  一番个濑敦

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0012 ,  B25J19/0008 ,  B25J19/0016 ,  Y10S901/21 ,  Y10S901/48

摘要： 本发明提供一种臂部与平衡器等周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，机器人具备：基台部；臂部，介由大致水平地设置的旋转轴，基端与基台部可旋转地连结；及平衡器，一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。基台部在与旋转轴相比更靠臂部的顶端侧的位置上具备连结平衡器的一侧的一侧连结部。

公开(公告)号：CN1575220A

公开(公告)日：2005-02-02

申请号：CN02820941.9

申请日：2002-10-22

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 埴谷和宏 ,  一番个濑敦 ,  山口浩一

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J17/0283 ,  B25J18/005 ,  B25J19/0025 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20335

摘要： 本发明提供了一种工业机器人，其中由于腕部运动而使横跨在端部执行元件和上臂之间的缆线等具有较小的弯曲，其中缆线等不缠绕上臂，并且其中缆线等不干涉周围装置。通道开口(25)开在主体(5)与第一轴线(R轴)中心相交的位置处，用于将动力、信号或者材料供给到与转动元件(7)相连的端部执行元件(9)的缆线等(12)通过所述通道开口(25)伸出主体(5)。从通道开口(25)伸出的缆线等(12)延伸到端部执行元件(9)。

公开(公告)号：CN105313137A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510454407.6

申请日：2015-07-29

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 堤真吾 ,  田中谦太郎 ,  一番个濑敦

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0012 ,  B25J9/047 ,  B25J19/0008 ,  B25J19/0016 ,  Y10S901/48

摘要： 本发明提供一种能够实现窄且小型化并且臂部与周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，该机器人具备基台部、臂部、及平衡器。基台部被设置在安装面上。臂部的基端连结于基台部且可绕相对于安装面大致平行地设置的旋转轴旋转。平衡器的一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。而且，臂部具有与旋转轴分别连结且彼此相对的一对臂构成板，平衡器的至少一部分被配设在一对臂构成板之间。

公开(公告)号：CN100463755C

公开(公告)日：2009-02-25

申请号：CN200480014910.X

申请日：2004-05-26

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 竹下哲 ,  真田孝史 ,  一番个濑敦

IPC分类号： B23K9/12

CPC分类号： B23K9/287

摘要： 提供一种焊炬和一种焊接机器人，其中管道缆线和冷却水软管不会与周边装置等发生干涉。焊炬(21)具有：与机器人的腕部(3)连接的法兰部分(22)，连接到该法兰部分(22)的震动传感器(23)，以及连接到该震动传感器(23)的喷管(24)，该焊炬(21)包括：焊丝输送管插座(25)，其布置在法兰部分(22)的中心处；冷却管插座(26)，其布置在偏离法兰部分(22)的中心部分的位置处；以及冷却软管(27)，其用于在绕过震动传感器(23)的同时将冷却水从法兰部分(22)输送至喷管(24)。此外，工业机器人在其中空腕部(3)处具有焊炬(21)，且焊丝和冷却水通过该中空腕部(3)被输送至该焊炬(21)。

公开(公告)号：CN100381260C

公开(公告)日：2008-04-16

申请号：CN02820941.9

申请日：2002-10-22

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 埴谷和宏 ,  一番个濑敦 ,  山口浩一

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J17/0283 ,  B25J18/005 ,  B25J19/0025 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20335

摘要： 本发明提供了一种工业机器人，其中由于腕部运动而使横跨在端部执行元件和上臂之间的缆线等具有较小的弯曲，其中缆线等不缠绕上臂，并且其中缆线等不干涉周围装置。通道开口(25)开在主体(6)与第一轴线(R轴)中心相交的位置处，用于将动力、信号或者材料供给到与转动元件(8)相连的端部执行元件(9)的缆线等(12)通过所述通道开口(25)伸出主体(6)，所述主体(6)从该主体与所述臂相连的一端到该主体与所述摆动元件相连的另一端具有平行于所述第一轴线延伸的、并且向上敞开的空间，向安装在所述转动元件(8)上的所述端部执行元件(9)供给动力、信号或者材料的缆线(12)从所述空间通过。从通道开口(25)伸出的缆线等(12)延伸到端部执行元件(9)。

公开(公告)号：CN1798626A

公开(公告)日：2006-07-05

申请号：CN200480014910.X

申请日：2004-05-26

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 竹下哲 ,  真田孝史 ,  一番个濑敦

IPC分类号： B23K9/12

CPC分类号： B23K9/287

摘要： 提供一种焊炬和一种焊接机器人，其中管道缆线和冷却水软管不会与周边装置等发生干涉。焊炬(21)具有：与机器人的腕部(3)连接的法兰部分(22)，连接到该法兰部分(22)的震动传感器(23)，以及连接到该震动传感器(23)的喷管(24)，该焊炬(21)包括：焊丝输送管插座(24)，其布置在法兰部分(22)中心处；冷却管插座(25)，其布置在偏离法兰部分(22)的中心部分的位置处；以及冷却软管(27)，其用于在绕过震动传感器(23)的同时将冷却水从法兰部分(22)输送至喷管(24)。此外，工业机器人在其中空腕部(3)处具有焊炬(21)，且焊丝和冷却水通过该中空腕部(3)被输送至该焊炬(21)。