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公开(公告)号：CN1052180C
公开(公告)日：2000-05-10
申请号：CN97190638.6
申请日：1997-03-10
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/102 , Y10T74/20305 , Y10T74/20335
摘要： 本发明具有：设置于臂1内部的弯曲驱动轴2的端部外周上所设有的花键齿2A，设于第1伞齿轮21的内周上与花键齿2A相啮合的花键槽2B，设于旋转驱动轴3的端部外周上的花键齿3A，一端的内周上设有与花键齿3A啮合的花键槽3B而另一端的外周上固定有第2伞齿轮31的中空圆筒状中间轴30，将中间轴30的一端支承于第1伞齿轮21的内部的轴承301，以及将中间轴30的另一端支承于固定齿轮箱11上的轴承24。
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公开(公告)号：CN100430190C
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200480002587.4
申请日：2004-01-21
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 埴谷和宏
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/102 , B25J19/0029 , Y10T74/20317
摘要： 本发明提供一种低成本的减速装置，该减速装置选用最适当的负载量的主轴承，并且在中心部设置有贯穿孔，于其中配置线状体，从而大幅缓解了对机器人各轴动作范围的制约。根据本发明，在具有定位于机器人基座的大齿轮，以及与上述大齿轮啮合且枢轴支承在旋转机体内的小齿轮的旋转轴(第一轴)减速装置中，将上述大齿轮与上述小齿轮配置在第二轴(前后轴)的旋转平面附近，并且，在具有枢轴支承在机器人基座上的小齿轮，以及与该小齿轮啮合且定位于旋转机体的大齿轮的旋转轴(第一轴)减速装置中，将上述大齿轮和上述小齿轮配置在第二轴(前后轴)旋转平面的附近。
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公开(公告)号：CN1302592C
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN01807335.2
申请日：2001-02-08
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： H02G11/006 , B25J19/0025 , F16F1/12 , H02G3/0481 , H02G11/00
摘要： 本发明的目的是提供一种不必使用固定用的金属器具和工具、以一次操作就能够在结构件上安装固定的电缆保护弹簧。为实现前述目的，本发明涉及将布线电缆穿入螺旋弹簧(5)的内部，以保护布线电缆免受机械损伤的电缆保护弹簧，在螺旋弹簧(5)上设有比其它部分直径大的部分(5a)。
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公开(公告)号：CN1835827A
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：CN200480002587.4
申请日：2004-01-21
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 埴谷和宏
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/102 , B25J19/0029 , Y10T74/20317
摘要： 本发明提供一种低成本的减速装置，该减速装置选用最适当的负载量的主轴承，并且在中心部设置有贯穿孔，于其中配置线状体，从而大幅缓解了对机器人各轴动作范围的制约。根据本发明，在具有定位于机器人基座的大齿轮，以及与上述大齿轮啮合且枢轴支承在旋转机体内的小齿轮的旋转轴(第一轴)减速装置中，将上述大齿轮与上述小齿轮配置在第二轴(前后轴)的旋转平面附近，并且，在具有枢轴支承在机器人基座上的小齿轮，以及与该小齿轮啮合且定位于旋转机体的大齿轮的旋转轴(第一轴)减速装置中，将上述大齿轮和上述小齿轮配置在第二轴(前后轴)旋转平面的附近。
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公开(公告)号：CN102950594B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201210039943.6
申请日：2012-02-20
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/103 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10T74/19684 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
摘要： 本发明涉及一种机器人和机器人系统。根据实施方式的机器人包括减速器、第一轴、旋转电机、第二轴和制动器。所述减速器减小待输入至输入单元的旋转并将该旋转输出。所述第一轴与所述输入单元连接。所述旋转电机使所述第一轴旋转。所述第二轴与所述输入单元连接。所述制动器限制所述第二轴的旋转。
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公开(公告)号：CN1202125A
公开(公告)日：1998-12-16
申请号：CN96198334.5
申请日：1996-09-17
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J9/101 , Y10T74/20305 , Y10T74/2063
摘要： 本发明具有:固定于工业机器人的固定底座1上的壳体51,固定于壳体51上且垂直于旋转底座2的旋转面的保持轴52,被支持成能够绕保持轴52旋转的杆状触合杆53,可使触合杆53返回到面对旋转底座2中心的位置上的返回弹簧57,分别固定于壳体51内侧之与触合杆53相对的两个面上的挡块59A、59B,以及固定于旋转底座2上、可与触合杆53触合的触合撞块7。本发明可提供能够将对旋转底座动作角的限制设定为大于360度的、可保证宽的动作范围的工业机器人的止挡装置。
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公开(公告)号：CN1194604A
公开(公告)日：1998-09-30
申请号：CN97190638.6
申请日：1997-03-10
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/102 , Y10T74/20305 , Y10T74/20335
摘要： 本发明具有:设置于臂1内部的弯曲驱动轴2的端部外周上所设有的花键齿2A,设于第1伞齿轮21的内周上与花键齿2A相啮合的花键槽2B,设于旋转驱动轴3的端部外周上的花键齿3A,一端的内周上设有与花键齿3A啮合的花键槽3B而另一端的外周上固定有第2伞齿轮31的中空圆筒状中间轴30,将中间轴30的一端支承于第1伞齿轮21的内部的轴承301,以及将中间轴30的另一端支承于固定齿轮箱11上的轴承24。
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公开(公告)号：CN101272886B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN200680035659.4
申请日：2006-09-14
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/0087 , B25J9/08 , B25J9/126 , B25J17/025 , B25J19/0029 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： 提供一种可使示教方法简单化并提高臂部动作速度、可在狭小空间内搭载重物的机械手，多关节机械手具有：串联设置的多个臂体；使相邻的两个上述臂体自由旋转地连接的关节部；将相邻的上述关节的旋转轴的倾斜是90度的上述关节部；与旋转轴同轴配置在上述关节部上的至少一个线状体；以及由伺服电机及减速机构构成的上述关节部；其中，上述伺服电机和上述减速机构与上述关节的各旋转轴为同轴。
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公开(公告)号：CN101272886A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200680035659.4
申请日：2006-09-14
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/0087 , B25J9/08 , B25J9/126 , B25J17/025 , B25J19/0029 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： 提供一种可使示教方法简单化并提高臂部动作速度、可在狭小空间内搭载重物的机械手，多关节机械手具有：串联设置的多个臂体；使相邻的两个上述臂体自由旋转地连接的关节部；将相邻的上述关节的旋转轴的倾斜是90度的上述关节部；与旋转轴同轴配置在上述关节部上的至少一个线状体；以及由伺服电机及减速机构构成的上述关节部；其中，上述伺服电机和上述减速机构与上述关节的各旋转轴为同轴。
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公开(公告)号：CN1575220A
公开(公告)日：2005-02-02
申请号：CN02820941.9
申请日：2002-10-22
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J18/005 , B25J19/0025 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： 本发明提供了一种工业机器人，其中由于腕部运动而使横跨在端部执行元件和上臂之间的缆线等具有较小的弯曲，其中缆线等不缠绕上臂，并且其中缆线等不干涉周围装置。通道开口(25)开在主体(5)与第一轴线(R轴)中心相交的位置处，用于将动力、信号或者材料供给到与转动元件(7)相连的端部执行元件(9)的缆线等(12)通过所述通道开口(25)伸出主体(5)。从通道开口(25)伸出的缆线等(12)延伸到端部执行元件(9)。
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