公开(公告)号：CN104029202A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201310739281.8

申请日：2013-12-26

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 古泽文明 ,  秋富健児 ,  立花健一

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/0018 ,  B25J9/0087

Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其即使在工件的种类有很多、而且机器人的作业根据工件的种类也有很多的情况下，也能够使机器人进行该作业。机器人系统包括机器人、末端执行器和控制部。机器人被设置在作业空间的天花板面上，并具有多条臂。末端执行器分别以能够装卸的方式安装在多条臂上。控制部通过在多条臂中的至少一条臂上按照工件的种类更换末端执行器，使安装有末端执行器的多条臂协作从而进行与工件的种类相对应的作业，由此使机器人执行规定的作业。

公开(公告)号：CN104755212A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201280076684.2

申请日：2012-10-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 藤森明 ,  秋富健児 ,  山本殊章

IPC: B23B51/04 ,  B25J11/00 ,  B28D1/14

CPC classification number: B23B51/0453 ,  B23B51/05 ,  B23B2226/75 ,  B25J11/005 ,  B25J15/0019 ,  B25J15/0095 ,  Y10T408/51

Abstract: 本发明提供能够消除残留在孔锯(50)的内部的加工对象物(W)的切片(CP)并能够收集在预先确定的场所的孔加工系统(10)、机器人(RB)、手(40)、以及孔加工系统(10)的控制方法。孔加工系统(10)具备：机器人(RB)，其具有手(40)，所述手(40)设有沿着加工对象物(W)的厚度方向进行开孔的孔锯(50)、及向外部推出残留在孔锯(50)的内部的加工对象物(W)的切片(CP)的推出部(54)；被接触部(16)，其配置在推出部(54)能够接触的位置；以及排出装置(20)，其把持从孔锯(50)中被推出的切片(CP)。