公开(公告)号：CN110945332B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201780093357.0

申请日：2017-07-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 赵飞 ,  上村浩司 ,  曾我健仁 ,  吉田康 ,  藤间久美子

IPC: G01L3/14 ,  G01L3/12

Abstract: 抑制生产率降低及成本增大，并且提高扭矩传感器的检测精度。扭矩传感器(1)具有：圆环部件(2)和圆环部件(3)；连结部件(4)，其将圆环部件(2)和圆环部件(3)连结成：能够绕Z轴相对地旋转与扭矩的大小相应的量，并且将圆环部件(2)和圆环部件(3)连结成：能够借助扭矩以外的力绕与Z轴垂直的X轴相对地旋转；标尺(5)，其被配置于圆环部件(2)；发光部(17a)，其被配置于圆环部件(3)，从X轴上的位置向标尺(5)射出光；以及受光部(16)，其被配置于圆环部件(3)，接收从发光部(17a)射出且被标尺(5)反射的光。

公开(公告)号：CN110945332A

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201780093357.0

申请日：2017-07-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 赵飞 ,  上村浩司 ,  曾我健仁 ,  吉田康 ,  藤间久美子

IPC: G01L3/14 ,  G01L3/12

Abstract: 抑制生产率降低及成本增大，并且提高扭矩传感器的检测精度。扭矩传感器(1)具有：圆环部件(2)和圆环部件(3)；连结部件(4)，其将圆环部件(2)和圆环部件(3)连结成：能够绕Z轴相对地旋转与扭矩的大小相应的量，并且将圆环部件(2)和圆环部件(3)连结成：能够借助扭矩以外的力绕与Z轴垂直的X轴相对地旋转；标尺(5)，其被配置于圆环部件(2)；发光部(17a)，其被配置于圆环部件(3)，从X轴上的位置向标尺(5)射出光；以及受光部(16)，其被配置于圆环部件(3)，接收从发光部(17a)射出且被标尺(5)反射的光。

公开(公告)号：CN114829079B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202080086576.8

申请日：2020-12-08

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 藤间久美子 ,  藤津英司 ,  伊泽多闻 ,  永井雅人 ,  松村好优 ,  末吉智

IPC: B25J9/06

Abstract: 机器人具备第一水平臂、第二水平臂以及升降臂。第一水平臂绕第一轴回转。第二水平臂的基端侧支承于第一水平臂的末端侧，第二水平臂绕与第一轴平行的第二轴回转。升降臂的基端侧支承于第二水平臂的末端侧，升降臂使能够安装于其末端侧的末端执行器升降。第二水平臂向任意的回转方向弯曲。在俯视时，升降臂配置于第二水平臂的弯曲内侧。

公开(公告)号：CN114829079A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202080086576.8

申请日：2020-12-08

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 藤间久美子 ,  藤津英司 ,  伊泽多闻 ,  永井雅人 ,  松村好优 ,  末吉智

IPC: B25J9/06

Abstract: 机器人具备第一水平臂、第二水平臂以及升降臂。第一水平臂绕第一轴回转。第二水平臂的基端侧支承于第一水平臂的末端侧，第二水平臂绕与第一轴平行的第二轴回转。升降臂的基端侧支承于第二水平臂的末端侧，升降臂使能够安装于其末端侧的末端执行器升降。第二水平臂向任意的回转方向弯曲。在俯视时，升降臂配置于第二水平臂的弯曲内侧。

公开(公告)号：CN114585893A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN201980101500.5

申请日：2019-10-24

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 赵飞 ,  藤间久美子 ,  曾我健仁 ,  贞包健一 ,  吉田康

IPC: G01L3/12 ,  B25J19/02

Abstract: 提供一种能够小型化的扭矩传感器、机器人以及扭矩计算方法。扭矩传感器(1)具有：应变体(3)；以及检测应变体(3)的应变的光学式传感器(OS1～OS4)，应变体(3)具有：环状的外周部(5)；以及内周部(7)，其至少一部分配置在外周部(5)的径向内侧，光学式传感器(OS1～OS4)具有：标尺(SC1～SC4)，其固定于内周部(7)，配置在外周部(5)与内周部(7)之间；以及检测部(D1～D4)，其固定于外周部(5)，在外周部(5)与内周部(7)之间与标尺(SC1～SC4)对置配置。