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公开(公告)号：CN114556385A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202080071279.6
申请日：2020-09-30
申请人： 株式会社日立制作所
摘要： 本发明高效且高精度地进行针对通过具有分层结构的多个工序进行的作业的指标的预测。信息处理装置将包含通过执行基于针对下位工序设定的下位模型的下位模拟而生成的指标的样本数据与表示各个作业的参数对应起来进行存储，针对预测的作业，使用与表示预测作业的参数类似的参数所对应的样本数据来进行基于针对上位工序设定的上位模型的上位模拟，由此预测指标。在没有存储与表示预测作业的参数类似的参数所对应的样本数据的情况下，信息处理装置进行下位模拟来补充样本数据，使用补充后的样本数据来进行上位模拟。
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公开(公告)号：CN105091885B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510212751.4
申请日：2015-04-29
申请人： 株式会社日立制作所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 机器人具备：计测部，对空间内的存在物进行计测；存储部，存储表示预先设定的上述空间内的存在物信息的地图数据；自身位置推定部，将由上述计测部取得的计测数据与上述地图数据进行对照，计算在上述空间内移动的移动体的自身位置；分类部，取得将上述计测数据分类为规定的两个以上的类别而得到的分类别计测数据；分类别自身位置推定部，将记录了各个上述类别的存在物的位置的分类别地图与上述分类别计测数据进行对照，按上述两个以上的类别的每个类别推定上述移动体的自身位置；合并部，将按上述两个以上的类别的每个类别推定的自身位置进行合并；以及控制部，基于来自上述合并部的信息，执行上述移动体的控制。
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公开(公告)号：CN102449568B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201080024211.9
申请日：2010-05-27
申请人： 株式会社日立制作所
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40424 , G05B2219/40506 , G05B2219/40516 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0207
摘要： 本发明的目的在于：向机器人的管理者通知是否需要重新制作地图数据。机器人管理系统(1)具有：机器人(2)，其一边通过激光测量检测障碍物一边在路径上行进；机器人管理终端(3)，其存储地图数据(321)，向机器人(2)指示行进路径，该机器人管理系统的特征在于：正在路径上行进的机器人(2)向机器人管理终端(3)发送激光测量结果的传感器数据(324)，机器人管理终端(3)根据从机器人(2)发送的传感器数据(324)，沿着机器人(2)的行进路径，预测机器人(2)移动的将来的位置处的模拟传感器数据(325)，在模拟传感器数据(325)与地图数据(321)的不一致部分的比例大于预先设定的阈值的情况下，向用户通知再生成地图数据(321)。
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公开(公告)号：CN105091885A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510212751.4
申请日：2015-04-29
申请人： 株式会社日立制作所
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： B25J9/10 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0216 , Y10S901/01 , Y10S901/47 , G01C21/20
摘要： 机器人具备：计测部，对空间内的存在物进行计测；存储部，存储表示预先设定的上述空间内的存在物信息的地图数据；自身位置推定部，将由上述计测部取得的计测数据与上述地图数据进行对照，计算在上述空间内移动的移动体的自身位置；分类部，取得将上述计测数据分类为规定的两个以上的类别而得到的分类别计测数据；分类别自身位置推定部，将记录了各个上述类别的存在物的位置的分类别地图与上述分类别计测数据进行对照，按上述两个以上的类别的每个类别推定上述移动体的自身位置；合并部，将按上述两个以上的类别的每个类别推定的自身位置进行合并；以及控制部，基于来自上述合并部的信息，执行上述移动体的控制。
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公开(公告)号：CN102449568A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201080024211.9
申请日：2010-05-27
申请人： 株式会社日立制作所
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40424 , G05B2219/40506 , G05B2219/40516 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0207
摘要： 本发明的目的在于：向机器人的管理者通知是否需要重新制作地图数据。机器人管理系统(1)具有：机器人(2)，其一边通过激光测量检测障碍物一边在路径上行进；机器人管理终端(3)，其存储地图数据(321)，向机器人(2)指示行进路径，该机器人管理系统的特征在于：正在路径上行进的机器人(2)向机器人管理终端(3)发送激光测量结果的传感器数据(324)，机器人管理终端(3)根据从机器人(2)发送的传感器数据(324)，沿着机器人(2)的行进路径，预测机器人(2)移动的将来的位置处的模拟传感器数据(325)，在模拟传感器数据(325)与地图数据(321)的不一致部分的比例大于预先设定的阈值的情况下，向用户通知再生成地图数据(321)。
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公开(公告)号：CN111232884B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201910949154.8
申请日：2019-10-08
申请人： 株式会社日立制作所
IPC分类号： B66F9/075
摘要： 在包含多个自主体的自主体系统及其控制方法中，决定对于整体以及各自主体优选的各自主体的动作。在具有多个自主体的自主体系统中，多个自主体中的各个自主体具有掌握状况的状况掌握部、基于掌握到的状况决定动作的动作决定部、以及执行所决定的动作的动作执行部，所述自主体系统具有的所述多个自主体包含一个以上的第1自主体、以及两个以上的第2自主体，第1自主体的状况掌握部掌握的状况包含第2自主体的状况，第2自主体的状况掌握部掌握的状况包含由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，第2自主体的动作决定部基于由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，来决定动作。
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公开(公告)号：CN104406581B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410698431.X
申请日：2011-10-24
申请人： 株式会社日立制作所
摘要： 本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。所述机器人系统具备：移动机器人，具有对周围形状进行测量的传感器；存储部，将表示空间内的形状的环境地图至少区分为进行更新的形状可变区域和不进行更新的形状不变区域来进行存储；以及地图更新部，在所述传感器中所测量的形状的位置包含在所述形状可变区域的情况下，通过所述测量的形状更新所述环境地图，所述移动机器人参照所更新的环境地图来进行移动。
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公开(公告)号：CN111232884A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910949154.8
申请日：2019-10-08
申请人： 株式会社日立制作所
IPC分类号： B66F9/075
摘要： 在包含多个自主体的自主体系统及其控制方法中，决定对于整体以及各自主体优选的各自主体的动作。在具有多个自主体的自主体系统中，多个自主体中的各个自主体具有掌握状况的状况掌握部、基于掌握到的状况决定动作的动作决定部、以及执行所决定的动作的动作执行部，所述自主体系统具有的所述多个自主体包含一个以上的第1自主体、以及两个以上的第2自主体，第1自主体的状况掌握部掌握的状况包含第2自主体的状况，第2自主体的状况掌握部掌握的状况包含由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，第2自主体的动作决定部基于由第1自主体的动作执行部执行的动作的结果，来决定动作。
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公开(公告)号：CN104406581A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410698431.X
申请日：2011-10-24
申请人： 株式会社日立制作所
CPC分类号： G05D1/0272 , G01C21/005
摘要： 本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。所述机器人系统具备：移动机器人，具有对周围形状进行测量的传感器；存储部，将表示空间内的形状的环境地图至少区分为进行更新的形状可变区域和不进行更新的形状不变区域来进行存储；以及地图更新部，在所述传感器中所测量的形状的位置包含在所述形状可变区域的情况下，通过所述测量的形状更新所述所述环境地图，所述移动机器人参照所更新的环境地图来进行移动。
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公开(公告)号：CN102538779B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201110324396.1
申请日：2011-10-24
申请人： 株式会社日立制作所
摘要： 本发明提供一种机器人系统以及地图更新方法。由于进行地图更新，在过去的环境地图和更新后的环境地图中产生误差。因此，当反复进行更新处理时，误差蓄积。存储多个由预先设定的环境地图中的规定区域的形状信息与环境地图上的规定区域的属性构成的对，对环境地图与存储在存储部中的规定区域进行比较，读出与规定区域对应的属性，按照测量部位中的属性，更新环境地图。
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