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公开(公告)号：CN108476009B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201680047056.X
申请日：2016-11-29
申请人： 株式会社日立制作所 , 株式会社日立大厦系统
IPC分类号： H02P21/18
摘要： 本发明提供即使在利用q轴电压的情况下也能对非凸极型的永磁体式同步电动机的磁极位置进行推测的永磁体式同步电动机的控制装置及其控制方法。本发明是基于d轴电压和q轴电压来对变压/变频逆变器进行控制的永磁体式同步电动机的控制系统。控制系统生成d轴电压指令和q轴电压指令，从q轴电压指令去除直流分量，基于从q轴电压指令去除直流分量而得的信号，来对永磁体式同步电动机的磁极位置进行推测，利用所推测出的磁极位置来对逆变器进行控制。
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公开(公告)号：CN109867180B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201811316762.7
申请日：2018-11-07
申请人： 株式会社日立大厦系统 , 株式会社日立制作所
摘要： 本发明提供一种力图通过兼顾电梯搭乘效率的高效化及顺畅的乘坐来提高输送能力且缩短使用者的等候时间的电梯系统。该电梯系统包括：电梯控制装置；对移动型引导机器人进行控制的机器人控制装置；以及综合地管理电梯控制装置和机器人控制装置的综合管理装置，电梯控制装置包括轿厢内乘客检测部，该轿厢内乘客检测部检测出轿厢内能够搭乘的空间，机器人控制装置包括机器人控制部，该机器人控制部接受来自综合管理装置的指令来控制移动型引导机器人，移动型引导机器人包括引导信息输出部，该引导信息输出部输出引导信息，在轿厢内乘客检测部检测出轿厢内能够搭乘的空间的情况下，使得移动至电梯使用者的位置，由引导信息输出部进行搭乘引导。
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公开(公告)号：CN109867180A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811316762.7
申请日：2018-11-07
申请人： 株式会社日立大厦系统 , 株式会社日立制作所
摘要： 本发明提供一种力图通过兼顾电梯搭乘效率的高效化及顺畅的乘坐来提高输送能力且缩短使用者的等候时间的电梯系统。该电梯系统包括：电梯控制装置；对移动型引导机器人进行控制的机器人控制装置；以及综合地管理电梯控制装置和机器人控制装置的综合管理装置，电梯控制装置包括轿厢内乘客检测部，该轿厢内乘客检测部检测出轿厢内能够搭乘的空间，机器人控制装置包括机器人控制部，该机器人控制部接受来自综合管理装置的指令来控制移动型引导机器人，移动型引导机器人包括引导信息输出部，该引导信息输出部输出引导信息，在轿厢内乘客检测部检测出轿厢内能够搭乘的空间的情况下，使得移动至电梯使用者的位置，由引导信息输出部进行搭乘引导。
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公开(公告)号：CN108476009A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201680047056.X
申请日：2016-11-29
申请人： 株式会社日立制作所 , 株式会社日立大厦系统
IPC分类号： H02P21/18
CPC分类号： H02P21/18
摘要： 本发明提供即使在利用q轴电压的情况下也能对非凸极型的永磁体式同步电动机的磁极位置进行推测的永磁体式同步电动机的控制装置及其控制方法。本发明是基于d轴电压和q轴电压来对变压/变频逆变器进行控制的永磁体式同步电动机的控制系统。控制系统生成d轴电压指令和q轴电压指令，从q轴电压指令去除直流分量，基于从q轴电压指令去除直流分量而得的信号，来对永磁体式同步电动机的磁极位置进行推测，利用所推测出的磁极位置来对逆变器进行控制。
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公开(公告)号：CN114538222A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111332391.3
申请日：2021-11-11
申请人： 株式会社日立大厦系统
摘要： 本发明提供一种电梯系统，能够在使乘客优先使用的同时高效地输送机器人。在机器人(106)与电梯控制装置(102)之间配置电梯网关服务器(103)。电梯网关服务器(103)具备：运行状态信息取得功能，取得用于机器人(106)选择电梯的预定的单梯的运行状态信息；联动功能，在基于运行状态信息求出了机器人(106)能够搭乘的单梯时，将该单梯分配给机器人(106)使其联动；登记控制功能，当求出了机器人能够搭乘的单梯时，据此对电梯控制装置(102)进行所选择的单梯的层站呼叫登记和目的层登记；门控制功能，在所选择的单梯的轿厢到达进行了层站呼叫登记的楼层时，为了使机器人搭乘已到达的轿厢，向电梯控制装置请求将轿厢门打开。
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公开(公告)号：CN112994138A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011180079.2
申请日：2020-10-29
申请人： 株式会社日立大厦系统
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本发明提供一种能够防止翻倒而可靠地进行充电的机器人充电系统。机器人充电系统具备移动机器人和对所述移动机器人进行充电的充电站，所述移动机器人的充电端子与所述充电站的充电端子能够相互结合或分离，所述移动机器人具有在结合时位于所述充电站侧的延伸部，所述充电站具有在结合时位于所述移动机器人侧且位于所述延伸部的上侧的承接部，在所述移动机器人向与所述充电站相反的一侧倾斜的情况下，所述延伸部与所述承接部接触，并且接触时的所述移动机器人的倾斜角度为倾覆角度以下。
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公开(公告)号：CN113685456B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110477912.8
申请日：2021-04-30
申请人： 株式会社日立大厦系统
IPC分类号： F16D43/206 , B25J19/06
摘要： 本发明提供具备适于减少在机器人的电动马达与可动连杆机构之间的动力传递机构所产生的过大的负荷的小型的转矩限制机构的机器人的动力传递机构、以及使用该动力传递机构的机器人。转矩限制机构(15)具备：球塞(17)，其与电动马达(12)的旋转部(13)连结，具备被压缩弹簧(20)施力后的球主体(19)；以及卡合凹部(18)，其与可动连杆机构(11)的被旋转部连结，供球塞(17)的球主体(19)嵌入而成为卡合状态，并且具有若对球主体(19)作用预定的限制转矩则解除卡合状态的倾斜度。由此，能够得到适于减少机器人的电动马达(12)与可动连杆机构(11)之间的动力传递机构所产生的过大的负荷的小型的转矩限制机构。
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公开(公告)号：CN112977112A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202011248798.3
申请日：2020-11-10
申请人： 株式会社日立大厦系统
IPC分类号： B60L53/16 , B62D57/028 , H02J7/00
摘要： 本发明提供一种充电装置，其不会向移动体作用多余的应力而能够对移动体可靠地充电。对使车轮旋转驱动而移动的移动体进行充电的充电装置具有：地板机构部，其在充电时承载移动体；以及输电用连接部，其以移动体行进至地板机构部上的充电位置时，能够与设置在移动体的预定位置的受电用连接部连接的方式，配置于预定位置，地板机构部具备：引导机构，其通过与移动体接触来引导该移动体的行进方向；以及可动部，其形成地板机构部的地板面，且配设为在第一方向上自由移动，该第一方向包含与被引导机构引导而在地板机构部上朝向充电位置行进的移动体的行进方向垂直的方向的成分。
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公开(公告)号：CN114079307B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202110597147.3
申请日：2021-05-31
申请人： 株式会社日立大厦系统
IPC分类号： H02J7/00 , H01R13/629 , B25J17/00 , B25J17/02 , B25J19/00
摘要： 本发明的目的在于提供一种提高了连接器彼此的连接性的移动体的充电系统。由具备电池(109)的移动机器人(1)和向电池(109)供电的充电站(2)构成移动机器人(1)的充电系统。移动机器人(1)具备与电池(109)电连接的受电连接器(110)。充电站具备朝向移动机器人(1)配置，并且通过移动机器人(1)朝向充电站(2)移动而与受电连接器(110)连接的供电连接器(220)。供电连接器(220)由朝向受电连接器(110)侧施力的至少三个摆动弹簧(310)支撑，以根据受电连接器(110)的朝向在偏转方向以及俯仰方向上动作。
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公开(公告)号：CN114079307A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110597147.3
申请日：2021-05-31
申请人： 株式会社日立大厦系统
IPC分类号： H02J7/00 , H01R13/629 , B25J17/00 , B25J17/02 , B25J19/00
摘要： 本发明的目的在于提供一种提高了连接器彼此的连接性的移动体的充电系统。由具备电池(109)的移动机器人(1)和向电池(109)供电的充电站(2)构成移动机器人(1)的充电系统。移动机器人(1)具备与电池(109)电连接的受电连接器(110)。充电站具备朝向移动机器人(1)配置，并且通过移动机器人(1)朝向充电站(2)移动而与受电连接器(110)连接的供电连接器(220)。供电连接器(220)由朝向受电连接器(110)侧施力的至少三个摆动弹簧(310)支撑，以根据受电连接器(110)的朝向在偏转方向以及俯仰方向上动作。
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