公开(公告)号：CN105234935A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510782734.4

申请日：2015-11-16

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 黄用华 ,  张明明 ,  钟艳如 ,  庄未 ,  李天生 ,  何淑通 ,  刘成举 ,  江汉 ,  钟永全

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J9/16

CPC分类号： B25J9/08 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种双飞轮走钢丝机器人结构，其平衡装置包括上、下平衡框架和上、下平衡飞轮，上、下平衡框架安装于基板上的支撑架内，上、下平衡飞轮分别水平安装于上、下平衡框架内，支撑架上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架小角度同步反向转动的平衡框架电机，支撑架上设有分别检测上、下平衡框架转动幅度的平衡框架编码器，平衡框架上设有驱动平衡飞轮高速旋转的平衡飞轮电机和检测转速的平衡飞轮编码器；其行走装置包括安装于基板底部的前、后钢丝行走轮并设置驱动一个钢丝行走轮的行走轮电机和检测转速的行走轮编码器。本发明有效控制了机体在倾斜时的姿态，实现了机体在刚性或柔性钢丝上的自平衡控制。

公开(公告)号：CN106023732A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610596208.3

申请日：2016-07-25

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 庄未 ,  陈亚雄 ,  朱赣闽 ,  孙兵 ,  黄用华 ,  孙永厚 ,  覃松闯 ,  李天生 ,  钟永全

IPC分类号： G09B23/04

CPC分类号： G09B23/04

摘要： 本发明公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本发明可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。

公开(公告)号：CN106023732B

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201610596208.3

申请日：2016-07-25

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 庄未 ,  陈亚雄 ,  朱赣闽 ,  孙兵 ,  黄用华 ,  孙永厚 ,  覃松闯 ,  李天生 ,  钟永全

IPC分类号： G09B23/04

摘要： 本发明公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本发明可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。

公开(公告)号：CN105234935B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510782734.4

申请日：2015-11-16

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 黄用华 ,  张明明 ,  钟艳如 ,  庄未 ,  李天生 ,  何淑通 ,  刘成举 ,  江汉 ,  钟永全

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种双飞轮走钢丝机器人结构，其平衡装置包括上、下平衡框架和上、下平衡飞轮，上、下平衡框架安装于基板上的支撑架内，上、下平衡飞轮分别水平安装于上、下平衡框架内，支撑架上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架小角度同步反向转动的平衡框架电机，支撑架上设有分别检测上、下平衡框架转动幅度的平衡框架编码器，平衡框架上设有驱动平衡飞轮高速旋转的平衡飞轮电机和检测转速的平衡飞轮编码器；其行走装置包括安装于基板底部的前、后钢丝行走轮并设置驱动一个钢丝行走轮的行走轮电机和检测转速的行走轮编码器。本发明有效控制了机体在倾斜时的姿态，实现了机体在刚性或柔性钢丝上的自平衡控制。

公开(公告)号：CN206075630U

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201620794549.7

申请日：2016-07-25

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 庄未 ,  陈亚雄 ,  朱赣闽 ,  孙兵 ,  黄用华 ,  孙永厚 ,  覃松闯 ,  李天生 ,  钟永全

IPC分类号： G09B23/04

摘要： 本实用新型公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本实用新型可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。

公开(公告)号：CN205166931U

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201520909994.9

申请日：2015-11-16

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 黄用华 ,  张明明 ,  钟艳如 ,  庄未 ,  李天生 ,  何淑通 ,  刘成举 ,  江汉 ,  钟永全

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J9/16

摘要： 本实用新型公开了一种双飞轮走钢丝机器人结构，其平衡装置包括上、下平衡框架和上、下平衡飞轮，上、下平衡框架安装于基板上的支撑架内，上、下平衡飞轮分别水平安装于上、下平衡框架内，支撑架上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架小角度同步反向转动的平衡框架电机，支撑架上设有分别检测上、下平衡框架转动幅度的平衡框架编码器，平衡框架上设有驱动平衡飞轮高速旋转的平衡飞轮电机和检测转速的平衡飞轮编码器；其行走装置包括安装于基板底部的前、后钢丝行走轮并设置驱动一个钢丝行走轮的行走轮电机和检测转速的行走轮编码器。本实用新型有效控制了机体在倾斜时的姿态，实现了机体在刚性或柔性钢丝上的自平衡控制。