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公开(公告)号：CN106882300B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201710240054.9
申请日：2017-04-13
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： B62K3/00
摘要： 本发明公开了一种球形陀螺调节的双轮自平衡车，安装于车前、后端的前、后车轮装置，所述前、后车轮装置均包括有车轮转向机构和车轮驱动机构，所述车架上设有车辆平衡装置，所述车辆平衡装置包括前、后球形陀螺机构，所述前、后球形陀螺机构均包括有球壳、于球壳上、下球面上分别圆周均布的三个全向轮组以及设于球壳内的陀螺仪，各全向轮组包括设于对应轮架上的至少三个与球面接触的全向轮，两两全向轮的转轴之间通过万向节连接，首、尾全向轮的转轴分别连接球壳电机和检测全向轮转速的增量式编码器。本发明可以实现原地定车平衡运动、直线平衡运动、转弯平衡运动及复杂曲线平衡运动，运动灵活，结构多变，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN106023732B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610596208.3
申请日：2016-07-25
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： G09B23/04
摘要： 本发明公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本发明可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。
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公开(公告)号：CN106580659A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710060735.7
申请日：2017-01-25
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： A61H23/02
CPC分类号： A61H23/02 , A61H2201/1207 , A61H2205/081
摘要： 本发明公开了一种仿真人手敲击的背部按摩装置，包括于左、右底板上对称的按摩机构，各按摩机构包括敲杆和敲杆驱动件，所述敲杆为“L”形杆，多个敲杆前、后间隔设置成排且敲杆向内横置的杆体通过轴承转动安装于前、后向的敲杆转轴上，各敲杆向上竖直的杆体顶部设有敲击头；敲杆驱动件包括于敲杆转轴内侧平行设置的撞击头转轴，于撞击头转轴上圆周均布设有转动时下压或上抬对应横置杆体端头的滚轮而将竖直杆体向内或向外转动的撞击头；对应于各敲杆设有将向内或向外转动的竖直杆体回位的回位弹簧，竖直杆体的回位位置为敲击头对人体背部的按摩位。本发明通过有节奏的敲击按摩方式来缓解人身体的压力，消除疲劳，促进全身血液循环。
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公开(公告)号：CN107097207B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201710458490.3
申请日：2017-06-16
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种可越障的走钢丝机器人及其行走越障方法，包括安装有前、后轮式行走装置的机架，机架上设有保持机体侧向平衡的机械陀螺仪，轮式行走装置包括在“Y”型轮架上安装的三个行走轮，各行走轮的轮面上开设有与钢丝卡合的轮槽，各“Y”型轮架的中心分别于机架上铰装并由机架上设置的行走电机驱动旋转，对应于“Y”型轮架的旋转于机架设置有行走轮避让口；各行走轮两侧的“Y”型轮架上均设有在越障时打开避让钢丝和在越障后闭合防止掉离钢丝的左、右抱臂。本发明通过“Y”型轮架与行走轮的组合实现了走钢丝机器人的行走越障，左、右抱臂为行走越障提供了安全保障。
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公开(公告)号：CN106427398B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201611205333.3
申请日：2016-12-23
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： B60B33/00
摘要： 本发明公开了一种可全方位运动的全向轮，包括同轴固装前后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，还包括于左、右轮毂两侧对称设置以驱动对应轮毂上各节轮转动的左、右节轮驱动机构，节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，蜗轮蜗杆传动副的蜗轮与轮毂同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆圆周均布且与对应轮毂上的各节轮对位，各节轮转轴与对位蜗杆转轴之间通过对应的传动机构连接，锥齿轮传动副的从动大锥齿轮与蜗轮同轴固连，锥齿轮传动副的小锥齿轮轴向对称设置并分别与两者之间设置的节轮驱动电机对应端的输出轴连接。本发明可通过轮毂与节轮的合成运动实现全向轮的全方位运动。
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公开(公告)号：CN106427398A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611205333.3
申请日：2016-12-23
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： B60B33/00
CPC分类号： B60B33/0028 , B60B33/0042 , B60B2200/434
摘要： 本发明公开了一种可全方位运动的全向轮，包括同轴固装前后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，还包括于左、右轮毂两侧对称设置以驱动对应轮毂上各节轮转动的左、右节轮驱动机构，节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，蜗轮蜗杆传动副的蜗轮与轮毂同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆圆周均布且与对应轮毂上的各节轮对位，各节轮转轴与对位蜗杆转轴之间通过对应的传动机构连接，锥齿轮传动副的从动大锥齿轮与蜗轮同轴固连，锥齿轮传动副的小锥齿轮轴向对称设置并分别与两者之间设置的节轮驱动电机对应端的输出轴连接。本发明可通过轮毂与节轮的合成运动实现全向轮的全方位运动。
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公开(公告)号：CN106023732A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610596208.3
申请日：2016-07-25
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： G09B23/04
CPC分类号： G09B23/04
摘要： 本发明公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本发明可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。
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公开(公告)号：CN107639647A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201711037140.6
申请日：2017-10-30
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种全向轮驱动的机器人腕关节机构，包括球关节，所述球关节的下半球体置于球关节杯形架内并与球关节杯形架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于球关节球心的正下方，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的球关节电机和检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球关节杯形架上设有作用在球关节上半球体上的防脱组件，球关节上半球体上设有供作业机具安装的平台座。本发明可调整和改变机械抓手在三维空间内的位置和姿态，运动平稳、转向灵活，且体型小巧。
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公开(公告)号：CN106783613B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201710026316.1
申请日：2017-01-13
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： H01L21/335 , H01L29/778 , H01L29/06 , H01L29/20
摘要： 本发明公开一种III‑V族半导体MOSHEMT器件及其制备方法，其组分渐变缓冲层降低III‑V半导体之间晶格失配，减少位错引进的缺陷。同时该器件结构不仅降低MOS界面态密度，并且通过对外延材料采用高In组分In0.7Ga0.3As/In0.6Ga0.4As/In0.5Ga0.5As复合沟道设计以及势垒层和缓冲层平面处的双掺杂设计充分的提高了2‑DEG的浓度与电子迁移率，降低了沟道的方块电阻。本发明具有二维电子气浓度高、沟道电子迁移率大、器件特征频率和振荡频率高和制造工艺简单易于实现等特点。
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公开(公告)号：CN107137062A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710513255.1
申请日：2017-06-29
申请人： 桂林电子科技大学
IPC分类号： A61B5/00
CPC分类号： A61B5/4023
摘要： 本发明公开了一种测试人类平衡感知能力的装置及方法，包括测试台，其下方设有半圆球体，围绕半圆球体设有支撑柱，测试台底部上均布设有支撑轮架，各支撑轮架上设有牛眼轮，测试台通过牛眼轮组水平坐落在半圆球体的球面上，各支撑柱上设有对测试台形成辅助支撑的压缩弹簧；测试台与半圆球体之间设有使测试台作俯仰、或横滚、或偏航运动的驱动机构；测试台上设有座椅，座椅的扶手上设有可按照测试台运动方向进行操纵的全向遥控手柄。本发明测试方法是将患者操纵全向遥控手柄的操作轨迹与测试台预先设定好的运动轨迹进行对比，计算出两者的误差等相关参数，根据平衡感的评估模型，求解出患者平衡感知能力指数。
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