公开(公告)号：CN113741183B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202110924094.1

申请日：2021-08-12

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 党选举 ,  牛嘉晨 ,  原翰玫 ,  李晓 ,  张斌 ,  伍锡如 ,  张向文 ,  龙诗科

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于阻尼比模型的工业机器人自适应导纳控制方法，回避机器人建模，在导纳控制设计中，根据力误差与系统阻尼比之间的机理关系，设计激励函数，构造神经网络阻尼比模型，通过该模型使阻尼比在线调整，间接适应末端环境的刚度变化，实现力到位置自适应转换的导纳控制。同时引入参考轨迹控制方法，进一步提高力跟踪控制精度。与常规导纳控制相比较，所发明的自适应导纳控制的力误差更小，响应速度更快，能适应变刚度的未知打磨环境。

公开(公告)号：CN113741183A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202110924094.1

申请日：2021-08-12

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 党选举 ,  牛嘉晨 ,  原翰玫 ,  李晓 ,  张斌 ,  伍锡如 ,  张向文 ,  龙诗科

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于阻尼比模型的工业机器人自适应导纳控制方法，回避机器人建模，在导纳控制设计中，根据力误差与系统阻尼比之间的机理关系，设计激励函数，构造神经网络阻尼比模型，通过该模型使阻尼比在线调整，间接适应末端环境的刚度变化，实现力到位置自适应转换的导纳控制。同时引入参考轨迹控制方法，进一步提高力跟踪控制精度。与常规导纳控制相比较，所发明的自适应导纳控制的力误差更小，响应速度更快，能适应变刚度的未知打磨环境。