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公开(公告)号：CN115556093B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211138252.1
申请日：2022-09-19
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开基于NARXNN‑CNN混合迟滞模型的机器人关节补偿控制方法，针对机器人柔性关节传递精度随负载变化，关节输入输出角度之差扭转角与输出力矩表现为强非线性、非对称性及非光滑性的复杂迟滞特性，设计了NARXNN‑CNN混合迟滞模型，并设计分段式损失函数来实现独立分段偏差反向传递学习。通过NARXNN‑CNN混合迟滞模型预测扭转角的修正量，并利用该扭转角的修正量对关节输出角度设定值进行补偿，从而间接避免由于关节材料、制造及复杂结构的装配及负载变化等所造成的关节传递误差。
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公开(公告)号：CN114947692B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210347089.3
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本专利公开了一种胶囊机器人的定位方法，所述胶囊机器人内安装永磁体，外部利用磁传感器阵列测量胶囊机器人的磁场。首先建立坐标系；然后分别建立圆柱形永磁体的磁偶极子模型和积分模型；再获取磁传感器阵列数据，利用磁偶极子模型和积分模型分别建立定位方程组，并分别定义需要优化的目标函数；接着利用粒子群算法和LM算法分别优化磁偶极子模型和积分模型的目标函数，得到永磁体的定位结果；最后在上位机中更加直观展示胶囊机器人的三维位姿。本专利的胶囊机器人定位方法定位速度快，精度高，利用粒子群算法和LM算法相结合的方式，避免了LM算法初值不合适而导致求解失败的情况；解决了磁偶极子模型在近处误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN109932246B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201910323732.7
申请日：2019-04-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01N3/08
Abstract: 本发明公开了一种土工合成材料顶压蠕变试验装置，包括工作台、悬挂部分、导向部分、夹具部分、控制部分和配重部分；工作台包括底座、杠杆悬挂架、稳固横梁，起到稳定装置整体的作用；悬挂部分包括杠杆、砝码架、压锤、杠杆夹持器，可在调平之后实现压迫土工布的作用；导向部分包括顶压块、压力传感器、转力方向器、定向桶、连接杆，保持作用于土工合成材料的力一直处于同一竖直方向；夹具部分包括夹盖、支架、梅花钉，用于固定土工合成材料；控制部分包括数据采集工作站、位移传感器、电磁固定仪、传感器转接站、SIS426数字双轴倾角传感器，用于数据的采集、处理、保存、输出等；配重部分包括水位调平皿、智能供水泵，使作用于土工合成材料的力保持恒定。
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公开(公告)号：CN113741183B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110924094.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于阻尼比模型的工业机器人自适应导纳控制方法，回避机器人建模，在导纳控制设计中，根据力误差与系统阻尼比之间的机理关系，设计激励函数，构造神经网络阻尼比模型，通过该模型使阻尼比在线调整，间接适应末端环境的刚度变化，实现力到位置自适应转换的导纳控制。同时引入参考轨迹控制方法，进一步提高力跟踪控制精度。与常规导纳控制相比较，所发明的自适应导纳控制的力误差更小，响应速度更快，能适应变刚度的未知打磨环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114587579B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210347195.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A61B18/22 , A61B1/04 , A61B1/00 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于医疗机器人控制、非线性系统控制领域，具体涉及一种基于LSTM神经网络预测控制的磁激光内窥镜控制方法，旨在解决具有非线性、不确定环节和条件约束下的磁激光内窥镜最优控制问题。本发明的实现步骤包括：初始化控制序列；使用已完成训练的LSTM神经网络进行模型预测；实时采集磁激光内窥镜射出的激光点坐标，并将其与模型预测的结果合并运算实现反馈校正；反馈校正的输出与设定轨迹做差后输入滚动优化环节并计算出最优的控制量。本发明提高了磁激光内窥镜控制的鲁棒性和稳定性，解决了因磁激光内窥镜存在非线性、不确定环节造成的建模困难问题。
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公开(公告)号：CN116304591A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310206590.2
申请日：2023-03-06
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种面向打磨机器人的力信号中振动强干扰的去除与实现方法，将两个滤波算法串联构成双卡尔曼滤波器，第一个滤波器实现对高斯白噪声和高频振动谱峰群噪声的滤除；引入单个参数，以指数加权方式设计了一个逐渐时变噪声方差，描述有色噪声特性，设计了一种改进卡尔曼滤波构成第二个滤波器，实现对有色噪声滤波与剔除。本发明实现对机器人力控制打磨中的力测量信息所含的高斯白噪声、振动噪声及有色噪声叠加所构成复杂噪声的有效滤波与剔除。
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公开(公告)号：CN113243203B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110590651.0
申请日：2021-05-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及水果采摘领域，公开了一种全自动猕猴桃采摘机械手及方法，包括采摘头、采集机械臂和控制器，采摘头的外壳和采摘机械臂连接，圆柱形腔体滑动设置在外壳内，卡花的两瓣和圆柱形腔体转动连接，收集软管接头设置在圆柱形腔体的一侧，通过气动推杆推动金属棒控制圆柱形腔体上下滑动。卡花两瓣相对圆柱形腔体向上移动而打开，然后可以在外壳支撑下合拢，用于接触并掰下猕猴桃，收集软管接头设置在圆柱形腔体的侧面，在再次推动圆柱形腔体松开猕猴桃，使得掰下的猕猴桃可以通过收集软管接头滑落进入到收集器中进行收集，通过气动推杆和金属棒连接控制圆柱形腔体的移动，可以方便地对猕猴桃进行采摘并进行收集。
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公开(公告)号：CN114947692A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210347089.3
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本专利公开了一种胶囊机器人的定位方法，所述胶囊机器人内安装永磁体，外部利用磁传感器阵列测量胶囊机器人的磁场。首先建立坐标系；然后分别建立圆柱形永磁体的磁偶极子模型和积分模型；再获取磁传感器阵列数据，利用磁偶极子模型和积分模型分别建立定位方程组，并分别定义需要优化的目标函数；接着利用粒子群算法和LM算法分别优化磁偶极子模型和积分模型的目标函数，得到永磁体的定位结果；最后在上位机中更加直观展示胶囊机器人的三维位姿。本专利的胶囊机器人定位方法定位速度快，精度高，利用粒子群算法和LM算法相结合的方式，避免了LM算法初值不合适而导致求解失败的情况；解决了磁偶极子模型在近处误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN114587238A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210347121.8
申请日：2022-04-01
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种胶囊机器人及其驱动系统，胶囊机器人的底部安装永磁体，能够在外部驱动；其驱动系统包括外部框架、滑轨、电磁线圈，外部框架安装在检查床上，第一驱动滑轨两部分分别安装在外部框架上，第二驱动滑轨安装于第一驱动滑轨的两个滑块上，第三驱动滑轨安装在第二驱动滑轨的滑块上，电磁线圈通过连接装置第三滑轨的滑块上，在滑轨的相互配合下，实现电磁线圈的三自由度控制，利用电磁线圈产生磁场，驱动胶囊机器人运动。本专利涉及的胶囊机器人驱动系统结构简单，能够主动驱动胶囊机器人进行体内检查，同时采用通电方式产生控制磁场，磁场大小可控，安全可靠。
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