公开(公告)号：CN117742134B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202311769898.4

申请日：2023-12-21

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 龙腾飞 ,  蒋贵荣

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人步行规划和控制方法，包括如下步骤：获取机器人当前状态信息，并依据当前状态信息及机器人运行原始程序获取机器人未来一段时间内的运动趋势；获取运动趋势后，依据机器人配置的摄像模块及激光传感器模块获取运动趋势范围内的实时环境点云图；依据实时环境点云图生成多个候选步行规划方案；同步获取多个候选步行规划方案各自对应的稳定性偏差量；比对多个所述稳定性偏差量，获取所述稳定性偏差量最小的候选步行规划方案；获取当前候选步行规划方案的步长及角度；依据获取的步长及角度控制机器人进行下一步的行动，具备实时性，能够快速响应机器人当前状态的变化，提高了步行路径的平滑性和稳定性。

公开(公告)号：CN117742134A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311769898.4

申请日：2023-12-21

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 龙腾飞 ,  蒋贵荣

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人步行规划和控制方法，包括如下步骤：获取机器人当前状态信息，并依据当前状态信息及机器人运行原始程序获取机器人未来一段时间内的运动趋势；获取运动趋势后，依据机器人配置的摄像模块及激光传感器模块获取运动趋势范围内的实时环境点云图；依据实时环境点云图生成多个候选步行规划方案；同步获取多个候选步行规划方案各自对应的稳定性偏差量；比对多个所述稳定性偏差量，获取所述稳定性偏差量最小的候选步行规划方案；获取当前候选步行规划方案的步长及角度；依据获取的步长及角度控制机器人进行下一步的行动，具备实时性，能够快速响应机器人当前状态的变化，提高了步行路径的平滑性和稳定性。