公开(公告)号：CN119540682A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411578311.6

申请日：2024-11-07

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  唐国豪 ,  高志朋 ,  赵菁 ,  李煜 ,  刘亚尼 ,  胡鑫

IPC: G06V10/774 ,  G06V10/25 ,  G06V10/54 ,  G06V10/75 ,  G06T7/70 ,  G06T7/66

Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机的纹理物体6D位姿数据集构建方法，方法包括：步骤S1：Solidworks进行目标物建模，输出带纹理的目标物点云。步骤S2：利用Aruco码获得有序的初始球特征点。步骤S3：利用机械臂末端TCP坐标，解算目标物初始位姿。步骤S4：启动旋转平台，期间变换机械臂末端位姿、采集图像数据。步骤S5：根据位姿标定板球心特征点集求解间隔帧的相对位姿，以获得目标物真实位姿。步骤S6：点云重投影到图像中，获得位姿数据集内容。本发明以更简便和快捷的方式完成目标物的初始位姿计算，利用球状特征避免二维码角点检测误差的引入，在采集位姿中联合了机械臂和旋转转台，充分考虑目标物的位姿采样。

公开(公告)号：CN118506353A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410643642.7

申请日：2024-05-23

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 高兴宇 ,  李煜 ,  李阳 ,  徐少磊 ,  方淞文 ,  金荣通 ,  唐国豪 ,  毛贻凯 ,  赵菁 ,  黄扬 ,  王海舰

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于ROI区域提取的油封三维检测方法及装置，属于油封检测设备技术领域。方法包括：制备油封外骨架、内骨架以及曲轴端面的图像匹配模板；向油封装配位置投射预制的面结构光图像，获得油封装配位置的无条纹图像以及条纹调制图像；基于图像匹配模板以及无条纹图像进行模版匹配，得到矩形区域；基于矩形区域，对油封外骨架、内骨架以及曲轴端面进行区域提取，得到区域掩膜；基于区域掩膜以及条纹调制图像，得到区域掩膜的条纹图像；基于面结构光成像原理，求解区域掩膜的条纹图像的绝对相位值，进而得到有效图像的三维点云；对三维点云进行处理，得到内骨架和外骨架之间的高度差，高度差为最终装配尺寸结果。