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公开(公告)号：CN119550329A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202311129430.9
申请日：2023-09-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂快速定位抓取方法，其方法包括：获取标志物点云，所述标志物点云为机械臂搭载深度相机拍摄标志物获得的点云信息；点云预处理，对所述标志物点云进行采样滤波、高斯滤波等去除多余噪声；提取标志物点云，通过点云分割，点云筛选后提取标志物点云；点云匹配，通过主成分分析法计算标志物主轴方向后，与模板点云进行主轴匹配并计算转换矩阵；位姿估计，对转换后的标志物点云根据几何信息计算位姿；计算机械臂旋转平移矩阵，根据所述位姿以及所述转换矩阵计算机械臂旋转平移矩阵；本发明提出的方法能够快速估计标志物位姿，计算旋转平移矩阵用于引导机械臂移动进行抓取，具有识别速度快、抓取精度高的优点。
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公开(公告)号：CN119115935A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411263022.7
申请日：2024-09-10
Applicant: 桂林电子科技大学 , 深圳市科灵机器人科技有限公司 , 南宁桂电电子科技研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置及方法，方法包括：步骤S1：根据预设作业高度分别对两个相机进行相机标定以及进行末端工具TCP标定；步骤S2：控制机械臂到达标定位置，采集手眼标定的图像数据；控制机械臂工具末端到达棋盘格标定板特征点位置，采集手眼标定的特征点数据；基于所述图像数据和所述特征点数据，进行手眼标定参数解算；步骤S3：示教机械臂至工件抓取位姿，箱内相机分别采集示教前后的棋盘格和Aruco二维码图像，进行工位标定参数解算。本发明以更简便和快捷的方式完成手眼标定，并解决因为底盘移动带来的视觉引导工件抓取精度下降问题，同时对后续工件抓取位姿进行后处理。
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公开(公告)号：CN111135506B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010121307.2
申请日：2020-02-26
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种灭火机器人，包括底盘行走装置、灭火器组件、夹持装置、调节装置、控制器和触发装置，支撑底板位于两个支撑立板之间，转动轴与支撑底板固定连接，并贯穿支撑底板与两个支撑立板转动连接；筒体通过夹持装置固定于支撑底板上，第一驱动件与底架固定连接，且与控制器电连接，第一齿轮与第一驱动件的输出端传动连接，第二齿轮与转动轴固定连接，且与第一齿轮啮合，支撑架与支撑底板固定连接，电动推杆与支撑架固定连接，触发挡板与电动推杆固定连接，随电动推杆直线移动按压压把。实现第一齿轮和第二齿轮啮合带动筒体摇晃，使筒体内的干粉均匀，电动推杆直线移动按压压把喷出干粉进行灭火，结构简单，操作简便。
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公开(公告)号：CN116842814A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310566170.5
申请日：2023-05-18
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F30/25 , B23K9/173 , G06F30/27 , G06F18/214 , G06F30/15 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供一种基于粒子滤波的船舶GMAW焊缝成形预测方法，首先选取随机过程建模机理架构焊接工艺与熔池特征的非确定性噪声(Hammerstein)模型，提供精准状态空间方程；其次运用Bayesian滤波进行跟踪训练，通过递推预测与观测修正来实现粒子滤波状态估计；再次利用聚类相似性度量SIS与GPF得到的修正与系统轨迹，指导生成新的提议分布来改善粒子退化，同时更新蒙特卡洛采样以补偿重要性权重，取代重采样来消除粒子贫化，以此建立改进粒子滤波的状态跟踪训练与焊缝成形预测模型；最后试验得出粒子滤波及其改进方法状态跟踪训练效果与焊缝成形预测精度均能满足船舶焊接工艺要求，而改进方法具备状态跟踪效果更好、成形预测精度更高、算法鲁棒性更强和时效性更快等优势特征。
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公开(公告)号：CN116625203A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310541156.X
申请日：2023-05-15
Applicant: 桂林电子科技大学 , 广西壮族自治区特种设备检验研究院
Abstract: 本发明属曳引轮磨损检测技术领域，特别是涉及一种电梯曳引轮轮槽磨损程度智能检测尺及检测方法，包括外壳，外壳上设置有角度测量机构，角度测量机构包括两对称设置的测量板，测量板的底端与外壳转动连接，测量板与外壳之间由上至下依次设置有第一角度测量组件、弹性张开组件，任一测量板的底端设置有第二角度测量组件；外壳内穿设有距离测量机构，距离测量机构的底端穿出外壳的底端；外壳上设置有显示机构，距离测量机构、第二角度测量组件均与显示机构电性连接。本发明通过设置弹性张开组件，使测量板可以收纳在外壳的内部，使得本发明整体更加小巧便携；在使用时方便使用者读取数据，提高测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110044909B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910368635.X
申请日：2019-05-05
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的电机转子焊点检测装置及方法，装置包括支撑底座、第一支撑架、第二支撑架、电机转子、电机转子方向调整机构、电机转子旋转机构、z轴平移滑台、y轴平移滑台、电机夹持机构、相机方向调节机构、视觉取像模块；第一支撑架和第二支撑架设在支撑底座上，z轴平移滑台设在支撑底座一侧，相机方向调节机构设在第一支撑架上，视觉取像模块设在相机方向调节机构上与上位机通信，电机转子方向调整机构设在第二支撑架上，电机转子旋转机构设在电机转子方向调整机构上，电机转子设在电机转子旋转机构上，y轴平移滑台设在z轴平移滑台上，电机夹持机构设在y轴平移滑台上，该装置及检测方法的效率和精度高。
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公开(公告)号：CN116148489A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211709442.4
申请日：2020-03-03
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种转盘系统，包括：下转盘；限定在所述的下转盘上方进行平面移动的上转盘；带动所述下转盘旋转的第一电机；固定在所述的下转盘上的第二电机，其中所述上转盘沿中心轴分布多个用于限定透明瓶运动的容纳腔，并且所述上转盘由所述第二电机限定行程内执行往返直线运动，使所述上转盘相对于所述下转盘震荡地运动；从所述的上转盘的底部延伸的并且相对于所述上转盘的中心轴对称布置的第一滚轮支撑件和第二滚轮支撑件；分别配合在第一滚轮支撑件和第二滚轮支撑件上的第一滚轮和第二滚轮；与所述的第二电机的输出轴连接的凸轮，该凸轮布置在所述的第一滚轮和第二滚轮之间，该凸轮的工作外径与所述的第一滚轮和第二滚轮之间的最小距离匹配。
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公开(公告)号：CN116055739A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310060618.6
申请日：2023-01-18
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: H04N19/30 , H04N19/182 , H04N19/196 , H04N19/59
Abstract: 本发明公开了一种折叠相位辅助的二值编码快速相位展开方法，包括：通过最小二乘法获取条纹图中的折叠相位；根据所述折叠相位的正负获取所述二值化图像；通过对所述二值化图像取反获取反向二值化图像；基于连通域编码函数构建所述二值化图像的连通域编码与所述反向二值化图像的连通域编码；通过所述连通域编码获得条纹级次；将所述条纹级次与所述折叠相位相结合获得展开相位。本发明通过折叠相位辅助实现快速的相位展开，并具有较强的抗噪能力，包括对相位异常点的影响、高斯噪声、离焦等的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113579467B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110877943.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B23K26/044 , B23K26/24 , G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及智能智造领域的一种用于焊接机器人的焊缝识别方法、装置及存储介质，导入待处理焊缝图像，在待处理焊缝图像的指定侧且光条经过的位置设置感兴趣区域，在感兴趣区域内确定光条位置，并根据感兴趣区域的中心和光条位置定义光条的起始点，以光条的每列像素为推进单位从起始点开始沿光条的路径向前推进，在每次推进时获取当前列的中心点信息，根据中心点信息计算上边界，并根据中心点信息确定是否进行下一次推进，若停止推进，则根据求取的各个上边界确定焊缝点位置。本发明能够同时适用于I型对接窄焊缝、搭接窄焊缝、常规V型对接焊缝、常规I型对接焊缝、常规搭接焊缝等多种焊缝的识别。
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公开(公告)号：CN114694183A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210398040.0
申请日：2022-04-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06V40/10 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G08B21/08
Abstract: 本发明公开一种基于三维点云深度学习的人员溺水感知识别装置，包括无人机，无人机顶端设置有若干水平传感器，无人机的顶端设置有警报装置，无人机的底端固定安装有图像获取组件；水平传感器与无人机电性连接；警报装置与图像获取组件电性连接；图像获取组件包括与警报装置电性连接的第一相机和若干第二相机，第一相机设置在无人机的下方中心，第一相机与警报装置上下对应；若干第二相机等间距固定设置在无人机的下方，第二相机围绕第一相机周向等间距分布。本发明能够完成江河、池塘等野外水域的人员溺水识别，具备精准、及时的特点。
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