公开(公告)号：CN119414880A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411482480.X

申请日：2024-10-23

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  南宁桂电电子科技研究院有限公司

Inventor： 纪元法 ,  李锡钰 ,  孙希延 ,  梁维彬 ,  伍建辉 ,  付文涛 ,  赵松克 ,  符强

IPC: G05D1/622 ,  G05D1/633 ,  G05D1/693 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种融合A星的多智能体蜂拥避障方法，通过构建具有速度约束的多智能体运动模型，计算各智能体位置和速度信息；接着构建智能体之间的交互项；同时构建智能体i与其最近的障碍物边界点k之间的交互项；根据智能体i的运动情况，构建目标点及虚拟目标点对智能体的导航反馈项；划分智能体的感应区域为安全区、预警区、危险区和碰撞区，计算智能体之间，智能体i和目标点，以及智能体i与其最近的障碍物边界点k之间的距离，并通过模糊控制器动态调整交互项中增益参数；综合所有交互项，确定智能体的控制输入。本发明减少了多智能体间的通信需求，消除了对障碍物形状的依赖，提高了实时避障的能力。