公开(公告)号：CN114967724A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210786886.1

申请日：2022-07-04

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 曹志斌 ,  王建琦 ,  朱赞 ,  嵇建波 ,  谭华 ,  王勇军

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种四旋翼无人机目标环绕抗干扰控制方法，首先构建四旋翼无人机与移动目标之间对应坐标的相对运动学方程，即四旋翼无人机目标跟踪基本模型；接着构建四旋翼无人机速度分量与速度导航向量之间的误差动态方程；然后采用扩张状态干扰观测器对目标加速度信息和四旋翼无人机所遭受的集总扰动进行精准高效的实时估计，并以此构建四旋翼无人机轨迹回路目标环绕跟踪动态反馈控制器；最后构建基于鲁棒积分控制技术的四旋翼无人机姿态回路抗干扰控制器；整个设计方法是一种具有良好抗干扰性、可快速收敛的无人机环绕控制策略，能够在目标加速度信息无法精确获取和具有外部环境干扰的情况下对机动目标进行持续稳定跟踪。

公开(公告)号：CN115097856A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210781610.4

申请日：2022-07-04

Applicant: 桂林航天工业学院

Inventor： 曹志斌 ,  王建琦 ,  谭华 ,  嵇建波 ,  朱赞 ,  孙山林

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于导航向量场的四旋翼无人机目标跟踪动态反馈控制方法，首先构建四旋翼无人机速度分量与速度导航向量之间的误差动态方程；接着根据四旋翼无人机位置回路所对应扩张状态观测器的构建，构建获得四旋翼无人机的速度动态虚拟控制律；然后结合四旋翼无人机姿态回路所对应扩张状态观测器的构建，构建获得四旋翼无人机的姿态角动态虚拟控制律与角速度动态控制律；最后构建四旋翼无人机轨迹、姿态环抗干扰控制器；整个设计方法实现了四旋翼无人机对机动目标的环绕跟踪，克服了参数不确定性、外部干扰等问题，可在无人机遭受参数不确定性和外部环境干扰情况下遂行目标跟踪任务，大幅提高四旋翼执行目标跟踪任务的鲁棒性、稳定性和持续性。